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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種基于張正友標定法的深度相機和可見光相機坐標系映射方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115908587B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310019397.8，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種基于張正友標定法的深度相機和可見光相機坐標系映射方法是由顏文俊;路正東;熊奎翔;陸臣斌;李東輝設計研發完成，并于2023-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于張正友標定法的深度相機和可見光相機坐標系映射方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于張正友標定法的深度相機和可見光相機坐標系映射方法。在已經得到螺栓于深度相機坐標系下的三維模型情況下，先在螺栓三維模型周邊取四個點；準備標定板，用深度相機和可見光相機拍攝標定板得到標定圖片深度圖和可見光圖；用張正友標定法對標定圖片進行處理，去除誤差較大的圖片，選擇畸變參數對標定結果進行畸變矯正，得到相機內參矩陣和相機間外參矩陣；通過相機外參矩陣將點坐標從深度相機坐標系轉換到可見光相機坐標系下，利用可見光相機內參矩陣將點映射到圖像像素坐標系下，最后取四個點組成四邊形的最小外接矩形提取出目標掩碼。本方法可以有效避免直接在可見光圖像中提取目標螺栓掩碼時受到背景干擾。

本發明授權一種基于張正友標定法的深度相機和可見光相機坐標系映射方法在權利要求書中公布了：1.一種基于張正友標定法的深度相機和可見光相機坐標系映射方法，其特征在于，包括以下步驟： 1）固定深度相機和可見光相機，拍攝標定板得到標定圖片；對標定圖片利用張正友標定法進行標定，同時剔除重投影誤差較大的標定圖片； 2）對步驟1）的標定結果進行畸變矯正，導出深度相機和可見光相機的內參矩陣和相機間外參矩陣并進行轉置，最終得到可見光相機坐標系到圖像坐標系轉換矩陣以及深度相機坐標系至可見光相機坐標系轉換矩陣； 3）在深度相機坐標系下提取螺栓三維模型周圍的四個點，獲得四個點的坐標值； 所述步驟3）具體為：在深度相機坐標系下提取螺栓三維模型中所有點的X坐標中值，然后分別對X坐標中值加減螺栓半徑值r；提取螺栓三維模型中所有點Y坐標的最大值和最小值；提取螺栓三維模型中所有點的Z坐標的平均值，從而得到螺栓周圍四個點的坐標值； 4）將步驟3）中獲得的四個點的坐標從深度相機坐標系下映射到可見光相機坐標系下，得到可見光相機坐標系下四個點的坐標； 所述步驟4）具體為：將步驟3）中得到的四個點的坐標修正為齊次坐標向量，通過深度相機與可見光相機相機間外參矩陣轉換,得到在可見光相機坐標系下的坐標齊次向量； 5）將可見光相機坐標系下四個點的坐標利用可見光相機內參矩陣映射到螺栓可見光圖像上，從可見光相機坐標系轉換到圖像坐標系，最終轉換到像素坐標系，得到四個點的像素坐標； 所述步驟5）具體為：將四個坐標點的坐標齊次向量通過可見光相機內參矩陣映射，得到相機圖像坐標系下的坐標齊次向量，修正Z坐標值，得到相機像素坐標系下坐標齊次向量，從坐標向量取出可見光圖像中螺栓周圍點像素坐標； 6）根據四個點的像素坐標組成四邊形的最小外接矩形并截取圖片得到螺栓掩碼，完成螺栓在坐標系映射； 所述步驟6）具體為：對四個點的像素坐標進行分析，分別取橫縱坐標的最大最小值，并向外擴展像素值，得到四個點的外接矩形，截取矩形圖像得到螺栓掩碼，完成螺栓在坐標系映射。

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