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龍圖騰網獲悉深圳市安健科技股份有限公司申請的專利一種DR設備的位置控制方法及終端獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116158773B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310090965.3，技術領域涉及：A61B6/00；該發明授權一種DR設備的位置控制方法及終端是由陶地狀;陶江波;周勇波設計研發完成，并于2023-01-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種DR設備的位置控制方法及終端在說明書摘要公布了：本發明公開一種DR設備的位置控制方法及終端，對DR設備中的主動運動裝置和跟隨運動裝置進行負載差異矯正，得到特征系數；接收所述主動運動裝置的開始運動信息，并根據所述開始運動信息定時獲取所述主動運動裝置的位置信息；對所述位置信息進行分段處理，得到運動參數，并基于所述特征系數對所述運動參數進行線性處理，得到處理后的運動參數；基于所述處理后的運動參數發送運動指令至所述跟隨運動裝置，只要DR設備其中一個裝置運動，另一裝置即可準確跟隨運動，以此完成DR設備中球管和平板的自動擺位對中，可快速實現對病灶或感興趣部位的拍攝，降低了操作難度，從而有效提高拍攝效率。

本發明授權一種DR設備的位置控制方法及終端在權利要求書中公布了：1.一種DR設備的位置控制方法，其特征在于，包括步驟： 對DR設備中的主動運動裝置和跟隨運動裝置進行負載差異矯正，得到特征系數； 接收所述主動運動裝置的開始運動信息，并根據所述開始運動信息定時獲取所述主動運動裝置的位置信息； 對所述位置信息進行分段處理，得到運動參數，并基于所述特征系數對所述運動參數進行線性處理，得到處理后的運動參數； 基于所述處理后的運動參數發送運動指令至所述跟隨運動裝置； 所述對DR設備中的主動運動裝置和跟隨運動裝置進行負載差異矯正，得到特征系數包括： 將相同的驅動信號分別發送至DR設備中的主動運動裝置和跟隨運動裝置； 接收與所述主動運動裝置對應的第一運動完成信息以及與所述跟隨運動裝置對應的第二運動完成信息，所述第一運動完成信息包括所述主動運動裝置的運動時間，所述第二運動完成信息包括所述跟隨運動裝置的運動時間； 根據所述主動運動裝置的運動時間和所述跟隨運動裝置的運動時間計算特征系數，包括： k=t1t2； 式中，k表示所述特征系數，t1表示所述主動運動裝置的運動時間，t2表示所述跟隨運動裝置的運動時間； 所述根據所述開始運動信息定時獲取所述主動運動裝置的位置信息包括： 根據所述開始運動信息按照預設時間間隔獲取所述主動運動裝置的位置信息，并將所述位置信息保存至位置緩存區； 所述對所述位置信息進行分段處理，得到運動參數包括： 按照預設時間單位從所述位置緩存區中依次獲取多個位置信息； 從所述多個位置信息中隨機抽取預設個數的目標位置信息； 使用速度計算公式和加速度計算公式依次計算每一所述目標位置信息對應的速度和加速度； 將每一所述目標位置信息對應的速度和加速度確定為每一所述目標位置信息對應的運動參數； 所述基于所述處理后的運動參數發送運動指令至所述跟隨運動裝置之后還包括： 判斷所述主動運動裝置是否停止運動，若否，則返回執行所述按照預設時間單位從所述位置緩存區中依次獲取多個位置信息步驟，若是，則根據所述位置緩存區中位置信息與預設時間單元的關系使用位置式PID控制算法對所述跟隨運動裝置進行控制； 所述根據所述位置緩存區中位置信息與預設時間單元的關系使用位置式PID控制算法對所述跟隨運動裝置進行控制包括： 從所述位置緩存區中獲取未滿足所述預設時間單元的位置信息； 根據所述未滿足所述預設時間單元的位置信息使用位置式PID控制算法對所述跟隨運動裝置進行控制。

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