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龍圖騰網獲悉桂林電子科技大學申請的專利一種室內定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115930972B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310072040.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種室內定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備是由嚴素清;伍春萍;羅笑南;鄧洪高;紀元法;肖建明;孫安青;陳輝金設計研發完成，并于2023-01-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種室內定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備在說明書摘要公布了：本申請適用于室內定位領域，提供了一種室內定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備。方法包括：接收移動終端采集的超聲波信號和IMU采集的慣性數據；對超聲波信號和慣性數據進行濾波處理；根據濾波處理后的超聲波信號，采用基于聲信號的CHAN算法進行多次定位獲取移動終端的初始位置；利用前兩步或兩步以上的步長估計當前步的步長；根據濾波處理后的慣性數據對不同移動終端的航向角漂移和靜態飄移進行修正，得到校正后當前步前進的方向；根據移動終端的前一步的位置、估計的當前步長和校正后當前步前進的方向進行融合定位估計移動終端當前的位置。本申請對于不同的移動終端和場景具有很大的通用性和靈活性，它與移動終端兼容，成本低，精度高。

本發明授權一種室內定位方法、計算機可讀存儲介質及計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種室內定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： S101、接收移動終端采集的超聲波信號和慣性測量單元IMU采集的慣性數據； S102、對超聲波信號和慣性數據進行濾波處理； S103、根據濾波處理后的超聲波信號，采用基于聲信號的CHAN算法進行多次定位獲取移動終端的初始位置； S104、利用前兩步或兩步以上的步長估計當前步的步長； S105、根據濾波處理后的慣性數據對不同移動終端的航向角漂移和靜態飄移進行修正，得到校正后當前步前進的方向； S106、根據移動終端的前一步的位置、估計的當前步長和校正后當前步前進的方向進行融合定位估計移動終端當前的位置； 所述利用前兩步的步長估計當前步的步長具體包括以下步驟： 通過公式1估計當前第m步的步長Lm； 其中，Lm-2是第m-2步的步長，Lm-1是第m-1步的步長，m是指當前的步數，[e1,e2,e3]是權重向量，Bias是不同移動終端在靜止狀態下測量的偏移誤差，由經驗值獲得，K是模型參數，由經驗值獲得，和分別是第m步中加速度的峰值和加速度的谷值，Comp是不同移動終端在靜止時測得的加速度計補償； S105具體包括以下步驟： 在航向角修正算法中通過公式3對不同移動終端的航向角漂移和靜態飄移進行修正，得到校正后第m步前進的方向θm； θm＝θmeas+θ′+θdrift3 其中，θm表示校正后第m步前進的方向，θmeas是移動終端的慣性測量單元測量得到的慣性數據處理后的最優航向角，θ′是不同移動終端的校正角度，θdrift是移動終端靜止時測量的方向角補償誤差； 所述權重向量是利用動態估計，具體包括以下步驟： 對前兩步的權重向量再進行分配，經過多次實驗，得到最大權重因子Emax； 如果權重向量e1大于最大權重因子Emax，則假設權重W等于權重向量e1減去最大權重因子Emax之差，即W＝e1-Emax，然后更新權重向量[e1,e2,e3]：

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人桂林電子科技大學，其通訊地址為：541004 廣西壯族自治區桂林市七星區金雞路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。