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龍圖騰網(wǎng)獲悉吉林大學(xué)申請的專利基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多信息眾包軌跡融合方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116132921B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310074829.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04W4/029；該發(fā)明授權(quán)基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多信息眾包軌跡融合方法是由李贊;韓宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-02-07向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多信息眾包軌跡融合方法在說明書摘要公布了：基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多信息眾包軌跡融合方法，具體涉及一種適用于室內(nèi)定位的基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多信息眾包軌跡融合方法，為解決傳統(tǒng)軌跡融合方法使真實(shí)場景中的眾包軌跡融合精度低，導(dǎo)致室內(nèi)定位精度低的問題。它包括獲取待測目標(biāo)在室內(nèi)的PDR軌跡；定義室內(nèi)地標(biāo)，室內(nèi)地標(biāo)包括WiFi指紋和地磁指紋，判斷不同PDR軌跡間WiFi相似度及WiFi相似軌跡的地磁動(dòng)態(tài)時(shí)間歸整距離；建立室內(nèi)地標(biāo)對PDR軌跡的全局關(guān)聯(lián)約束，將獲取最小化全局關(guān)聯(lián)約束的過程建模為馬爾科夫決策過程；利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)解決馬爾科夫決策過程，深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的輸入是PDR軌跡和全局關(guān)聯(lián)約束，從而控制每段PDR軌跡進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移，實(shí)現(xiàn)軌跡融合。屬于室內(nèi)定位領(lǐng)域。

本發(fā)明授權(quán)基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多信息眾包軌跡融合方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的多信息眾包軌跡融合方法，其特征在于：它包括以下步驟： S1、獲取待測目標(biāo)在室內(nèi)的PDR軌跡； S2、定義室內(nèi)地標(biāo)，室內(nèi)地標(biāo)包括WiFi指紋和地磁指紋，判斷不同PDR軌跡間WiFi相似度及WiFi相似軌跡的地磁動(dòng)態(tài)時(shí)間歸整距離； S3、建立室內(nèi)地標(biāo)對PDR軌跡的全局關(guān)聯(lián)約束，將獲取最小化全局關(guān)聯(lián)約束的過程建模為馬爾科夫決策過程； 基于PDR軌跡和馬爾科夫決策過程獲得四元組，并計(jì)算當(dāng)前室內(nèi)地標(biāo)對PDR軌跡的全局關(guān)聯(lián)約束，將四元組和全局關(guān)聯(lián)約束作為訓(xùn)練集對深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，輸入PDR軌跡和全局關(guān)聯(lián)約束，輸出融合的PDR軌跡，直至全局關(guān)聯(lián)約束最小化時(shí)，得到訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，具體過程為： S31、所述全局關(guān)聯(lián)約束定義為加權(quán)物理距離之和： F＝∑i,jdi,jSi,j 其中，di,j為任意兩條軌跡上檢測有相似地標(biāo)采樣點(diǎn)之間的物理距離，Si,j為兩條軌跡間兩個(gè)地標(biāo)采樣點(diǎn)之間的相似度，對兩種室內(nèi)地標(biāo)分別定義兩種加權(quán)物理距離：FW和FM，所述兩種室內(nèi)地標(biāo)為WiFi指紋和地磁指紋，對兩種相似度進(jìn)行歸一化： S′＝S-ESσS 其中，ES為相似度均值，σS為相似度標(biāo)準(zhǔn)差； 利用歸一化相似度S′，根據(jù)a＝[ax,ay,az]T計(jì)算兩種加權(quán)物理距離FW和FM，ax,ay,az為加速度計(jì)三軸測量值，將FW和FM進(jìn)行加權(quán)求和，得到兩種地標(biāo)融合的全局關(guān)聯(lián)約束，即室內(nèi)地標(biāo)對PDR軌跡的全局關(guān)聯(lián)約束： Fsum＝wW·FW+wMFM 其中，wW、wM分別為WiFi指紋和地磁指紋的權(quán)重，F(xiàn)W、FM分別為WiFi指紋和地磁指紋的加權(quán)物理距離； S32、將獲取最小化全局關(guān)聯(lián)約束的過程建模為馬爾科夫決策過程，將PDR軌跡的位置和方位作為馬爾科夫決策過程的狀態(tài)，將PDR軌跡的移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)作為馬爾科夫決策過程的動(dòng)作，則回報(bào)分為兩類： 如果動(dòng)作使得Fsum增大，則回報(bào)r設(shè)為負(fù)值； 如果動(dòng)作使得Fsum減小，則回報(bào)r設(shè)為Fsum的倒數(shù)； 如果動(dòng)作使得Fsum不變，則回報(bào)為0； S33、獲取若干的待測目標(biāo)在室內(nèi)的PDR軌跡，根據(jù)PDR軌跡，基于馬爾科夫決策過程獲得四元組s,a,r,s′，其中s′為狀態(tài)s執(zhí)行動(dòng)作a后的下一個(gè)狀態(tài)，r為回報(bào)，并計(jì)算當(dāng)前室內(nèi)地標(biāo)對PDR軌跡的全局關(guān)聯(lián)約束，將四元組和全局關(guān)聯(lián)約束作為訓(xùn)練集對深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，輸入PDR軌跡和全局關(guān)聯(lián)約束，輸出融合的PDR軌跡，直至全局關(guān)聯(lián)約束Fsum最小化時(shí)，得到訓(xùn)練好的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)； S4、獲取某室內(nèi)場景中待測目標(biāo)的PDR軌跡及對應(yīng)的室內(nèi)地標(biāo)信息后，計(jì)算室內(nèi)地標(biāo)對PDR軌跡的全局關(guān)聯(lián)約束，將PDR軌跡和全局關(guān)聯(lián)約束輸入S3中的深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)中，輸出融合的PDR軌跡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人吉林大學(xué)，其通訊地址為：130023 吉林省長春市南關(guān)區(qū)人民大街5988號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。