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龍圖騰網(wǎng)獲悉香港理工大學(xué)深圳研究院申請的專利一種自適應(yīng)可形變的管道機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116293192B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310158958.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：F16L55/32；該發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)可形變的管道機器人是由徐華峰;曹建農(nóng);梁志煊;程志欽設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-02-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自適應(yīng)可形變的管道機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)可形變的管道機器人，包括：主車；輔車，與主車轉(zhuǎn)動連接；彈性組件，設(shè)置于主車，并用于提供彈性力以使輔車垂直于主車；慣性測量單元，設(shè)置于主車；電源，設(shè)置于主車或輔車；控制器，設(shè)置于主車或輔車，并用于控制主車和輔車移動；慣性測量單元、電源均與控制器電連接。當(dāng)機器人放入管道中后，主車和輔車之間的夾角為銳角或鈍角，在彈性組件提供的彈性力的作用下，使得主車和輔車緊貼于管道的內(nèi)壁，增加了主車和輔車對管道的內(nèi)壁的壓力，且機器人對管道的內(nèi)壁的相對兩側(cè)均有壓力，不僅增大車輪與管道的內(nèi)壁之間的摩擦力，使得車輪不容易打滑，而且在豎直方向的管道內(nèi)，機器人仍可以移動，適用于不同形狀的管道。

本發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)可形變的管道機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自適應(yīng)可形變的管道機器人的控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 確定主車和輔車之間的夾角的類型；其中，所述主車和輔車之間的夾角的類型包括銳角和鈍角； 通過慣性測量單元獲取主車的位姿信息； 根據(jù)所述位姿信息，確定機器人所在管道的類型；其中，所述管道的類型包括彎管、直管中的至少一種； 根據(jù)所述管道的類型和所述主車和輔車之間的夾角的類型，確定機器人的動力學(xué)方程； 根據(jù)所述動力學(xué)方程，控制所述主車和所述輔車移動； 所述主車包括： 主車體； 左后輪和右后輪，設(shè)置于所述主車體遠離所述輔車的一端； 左后驅(qū)動器和右后驅(qū)動器，設(shè)置于所述主車體； 左中輪和右中輪，設(shè)置于所述主車體靠近所述輔車的一端； 左中驅(qū)動器和右中驅(qū)動器，設(shè)置于所述主車體； 其中，所述左后驅(qū)動器與所述左后輪連接，所述右中驅(qū)動器與所述右中輪連接，所述左中驅(qū)動器與所述左中輪連接，所述右后驅(qū)動器與所述右后輪連接； 所述輔車包括： 輔車體，與所述主車體轉(zhuǎn)動連接； 左前輪和右前輪，設(shè)置于所述輔車體遠離所述主車的一端； 左前驅(qū)動器和右前驅(qū)動器，設(shè)置于所述輔車； 其中，所述左前驅(qū)動器與所述左前輪連接，所述右前驅(qū)動器與所述右前輪連接； 所述左前輪和所述右前輪之間的間距、所述左中輪和所述右中輪之間的間距、所述左后輪和所述右后輪之間的間距均相同；所述主車體的寬度和所述輔車體的寬度相同； 當(dāng)所述管道的類型為直管時，所述動力學(xué)方程為： 其中，v表示機器人沿管道軸線的速度，vs表示滑動速度，φ表示角度，k+表示比例因子，vR表示右輪的速度，vL表示左輪的速度，W表示主車體的寬度，d表示輪的寬度，D表示管道的直徑，arcsin表示反正弦函數(shù)，arctan表示反正切函數(shù)； 當(dāng)所述主車和輔車之間的夾角的類型為銳角時， υL＝υlm＝υlb＝-υlu υR＝υrm＝υrb＝-υru； 當(dāng)所述主車和輔車之間的夾角的類型為鈍角時， υL＝υlm＝-υlb＝υlu υR＝υrm＝-υrb＝υru； vlm表示左中輪的速度，vlb表示左后輪的速度，vlu表示左前輪的速度，vrm表示右中輪的速度，vrb表示右后輪的速度，vru表示右前輪的速度； 當(dāng)所述管道的類型為彎管時，所述動力學(xué)方程為： υlu＝υru＝ωRi，min υlm＝υrm＝ωRi，max υlb＝υrb＝ωRi，max 其中，ω表示機器人繞彎管圓心移動的角速度，Ri,min表示彎管的管壁與彎管圓心的最小半徑，Ri,max表示彎管的管壁與彎管圓心的最大半徑，cos表示余弦函數(shù)，Di表示機器人在管道中的高度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人香港理工大學(xué)深圳研究院，其通訊地址為：518057 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)園南區(qū)粵興一道18號香港理工大學(xué)產(chǎn)學(xué)研大樓205室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。