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龍圖騰網(wǎng)獲悉江蘇佼燕船舶設(shè)備有限公司申請(qǐng)的專利一種基于姿態(tài)擬合預(yù)測(cè)的船舶防傾覆自扶正控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116395097B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310127505.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B63B43/14；該發(fā)明授權(quán)一種基于姿態(tài)擬合預(yù)測(cè)的船舶防傾覆自扶正控制方法是由彭德興;任才龍;楊紀(jì)平;江佳設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-02-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于姿態(tài)擬合預(yù)測(cè)的船舶防傾覆自扶正控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于姿態(tài)擬合預(yù)測(cè)的船舶防傾覆自扶正控制方法，主要應(yīng)用于海上船舶安全領(lǐng)域，可搭載在救助艇、救生艇和一些有特殊要求的小艇上。本發(fā)明基于船體運(yùn)動(dòng)學(xué)原理分析辨識(shí)船體橫搖姿態(tài)變化規(guī)律，建立船舶姿態(tài)預(yù)測(cè)模型，能夠在復(fù)雜的海上環(huán)境上快速、準(zhǔn)確、合理的預(yù)測(cè)一定時(shí)間段內(nèi)船舶姿態(tài)變化趨勢(shì)，并判斷其是否有傾覆風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)于有傾覆風(fēng)險(xiǎn)的橫搖沖擊提前作出動(dòng)作，觸發(fā)船體兩側(cè)的自扶正氣囊展開(kāi)，避免船體傾覆，減少人員傷害和財(cái)產(chǎn)損失。

本發(fā)明授權(quán)一種基于姿態(tài)擬合預(yù)測(cè)的船舶防傾覆自扶正控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于姿態(tài)擬合預(yù)測(cè)的船舶防傾覆自扶正控制方法，其特征在于包含以下步驟： 步驟100：基于船體運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程建立船體橫搖姿態(tài)預(yù)測(cè)模型； 步驟200：由姿態(tài)傳感器采集船體實(shí)時(shí)姿態(tài)數(shù)據(jù)和慣性數(shù)據(jù)，以一段時(shí)間內(nèi)的先驗(yàn)沖擊數(shù)據(jù)為輸入，帶入步驟100中的船體橫搖姿態(tài)預(yù)測(cè)模型計(jì)算得到船體橫搖狀態(tài)特征參數(shù)數(shù)據(jù)集作為結(jié)果；所述的特征參數(shù)數(shù)據(jù)集中的元素包括船型的橫搖特征頻率和船型的擺動(dòng)幅值衰減系數(shù)； 步驟300：以步驟200中的特征參數(shù)數(shù)據(jù)集為輸入，基于最小二乘法線性擬合模型估算船體橫搖狀態(tài)特征參數(shù)與速度的多項(xiàng)式擬合關(guān)系，根據(jù)當(dāng)前速度估算符合當(dāng)前環(huán)境參數(shù)的最優(yōu)船體橫搖狀態(tài)特征參數(shù)，得到調(diào)整后的船體橫搖姿態(tài)預(yù)測(cè)模型； 步驟400：將姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù)輸入調(diào)整后的船體橫搖姿態(tài)預(yù)測(cè)模型，計(jì)算得到船體橫搖姿態(tài)變化曲線； 根據(jù)曲線峰值判斷是否有傾覆風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)于有傾覆風(fēng)險(xiǎn)的橫搖沖擊提前作出動(dòng)作，觸發(fā)船體兩側(cè)的自扶正氣囊展開(kāi)，避免船體傾覆； 步驟500：當(dāng)劇烈沖擊導(dǎo)致船體傾覆或者防傾覆自扶正控制系統(tǒng)未有效阻止船體傾覆而導(dǎo)致船體翻轉(zhuǎn)90度且無(wú)法依靠回轉(zhuǎn)力臂扶正船體時(shí)，達(dá)到一定時(shí)間累計(jì)，防傾覆自扶正控制系統(tǒng)將會(huì)依次觸發(fā)左右自扶正氣囊展開(kāi)保證傾覆船體逐步回正； 步驟100中的所述的船體橫搖姿態(tài)預(yù)測(cè)模型是指海上船舶受沖擊后有阻尼狀態(tài)下的周期橫搖運(yùn)動(dòng)模型，基于該模型的時(shí)域姿態(tài)預(yù)測(cè)方程組如下： 其中船體轉(zhuǎn)動(dòng)力矩為Mf，船體橫搖姿態(tài)角度為θ，船體轉(zhuǎn)動(dòng)力矩生成比例因子為K，船體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為J，船體轉(zhuǎn)動(dòng)角速度為w，船體角動(dòng)量為L(zhǎng)，船體重力為Mg，船體重心作用力臂為R，船體轉(zhuǎn)動(dòng)力矩為Mf、船體橫搖姿態(tài)角度為θ，初始時(shí)刻的角度為θ0，初始時(shí)刻的角速度為w0，Nγ為時(shí)正弦函數(shù)與正比例函數(shù)的近似系數(shù)，σ為船型的擺動(dòng)幅值衰減系數(shù)，t為時(shí)間，AT為擺動(dòng)特征幅值，wT為船型的橫搖特征頻率。

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