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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學申請的專利基于TOF相機與雙目視覺數(shù)據(jù)融合的測距方法及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116430398B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310359199.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/08；該發(fā)明授權(quán)基于TOF相機與雙目視覺數(shù)據(jù)融合的測距方法及設(shè)備是由張勇;張謹萌;劉學;張建隆;楊振;代鑫;焦丹;楊玙璠設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-04-06向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于TOF相機與雙目視覺數(shù)據(jù)融合的測距方法及設(shè)備在說明書摘要公布了：基于TOF相機與雙目視覺數(shù)據(jù)融合的測距方法及設(shè)備，屬于融合測距技術(shù)領(lǐng)域。為了解決現(xiàn)有的距離測量方式存在由于系統(tǒng)不確定性、環(huán)境干擾及失效數(shù)據(jù)導致測距精度低的問題。本發(fā)明首先對每組數(shù)據(jù)利用高斯模型處理，剔除偏差過大的距離值，選擇高概率距離值并計算平均值，得到測距最優(yōu)值；測量數(shù)據(jù)在近距離段采用雙目視覺測距平均值為最后測距值，在遠距離段采用TOF相機測距平均值為最后測距值，在中間距離段采用自適應(yīng)加權(quán)融合方法，對TOF測距平均值與雙目視覺測距平均值分配不同權(quán)重，TOF相機與雙目視覺的測距平均值與各自權(quán)重相乘后求和，作為中間距離段的最后測距值。

本發(fā)明授權(quán)基于TOF相機與雙目視覺數(shù)據(jù)融合的測距方法及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于TOF相機與雙目視覺數(shù)據(jù)融合的測距方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、獲取TOF相機與雙目視覺測距平臺對待測目標進行測距的數(shù)據(jù)，獲取的數(shù)據(jù)對應(yīng)n次測量，即TOF相機和雙目視覺相機各自得到n個距離值Di，i＝1，2，…，n； TOF相機與雙目視覺測距平臺包括TOF相機和雙目視覺相機，雙目視覺相機包括一個雙目視覺右相機和一個雙目視覺左相機；TOF相機與雙目視覺的左右相機中心在一條直線上，此直線和平臺與被測目標的連線相互垂直； S2、針對TOF相機與雙目視覺分別進行如下處理： S2.1、確定隨機測量值d的高斯分布函數(shù)： 其中，σ為標準差，d為n個距離值Di中的隨機測量值，μ為數(shù)學期望值，σ2為n個距離值Di對應(yīng)的方差； S2.2：確定可選值范圍及高斯分布函數(shù)的臨界值： 其中，u為高斯分布函數(shù)的下臨界值； 當高斯分布函數(shù)的值大于u時，認為測量值為高概率發(fā)生值；m為n個距離值Di對應(yīng)的平均值； S2.3：從測距初始值中選取經(jīng)過高斯模型篩選后保留下的測距值Xi，個數(shù)為r；得到測距最優(yōu)值： 其中Xi為第i個滿足要求的值，i＝1，2，…，r，r為滿足要求的個數(shù)； S3、判斷TOF和雙目兩種方法得到的測距最優(yōu)值距離是否有任意一個測距最優(yōu)值距離位于第一距離閾值和第二距離閾值之間，如果是，執(zhí)行S4； S4、對TOF測距平均值與雙目視覺測距平均值按權(quán)重進行融合，得到最后測距值： S4.1、將TOF相機記為p，經(jīng)過高斯模型篩選后的數(shù)據(jù)記為Xp，均值為 將雙目視覺相機記為q，經(jīng)過高斯模型篩選后的數(shù)據(jù)記為Xq，均值為 S4.2、假設(shè)真實距離為Xture，將TOF測距平均值與雙目視覺測距的觀測誤差記為Vp和Vq，則有Xp＝Xture+Vp和Xq＝Xture+Vq；觀測誤差Vp和Vq視作零均值平穩(wěn)噪聲； 相機p測量的數(shù)據(jù)，其方差為σ2＝EVp 2，其中，E·為期望； S4.3、由于經(jīng)過高斯模型處理后，兩個相機均有r個數(shù)據(jù)，得到相機p和相機q之間的互相關(guān)函數(shù)Rpq，以及相機p的自相關(guān)函數(shù)Rpp： S4.4、確定相機p的方差和相機q的方差： S4.5、確定相機p和相機q的加權(quán)因子Wp和Wq： S4.5、利用加權(quán)因子Wp和Wq進行融合，融合后的距離X的估計值如下： 其中，和為TOF相機和雙目視覺經(jīng)高斯模型篩選后的數(shù)據(jù)均值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。