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龍圖騰網獲悉江蘇大學申請的專利一種人機融合的智能農機自動駕駛編隊轉場系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116466722B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310452883.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種人機融合的智能農機自動駕駛編隊轉場系統及方法是由鄧屹;章少岑;魏新華;王曄飛;楊家鑫;王慶壯;張永杰設計研發完成，并于2023-04-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種人機融合的智能農機自動駕駛編隊轉場系統及方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種人機融合的智能農機自動駕駛編隊轉場系統及方法，其裝在一臺輛領航主機和若干輛跟隨從機上，領航主機和每輛跟隨從機上均設有相同的行車狀態采集系統，領航主機上還設有依次連接的編隊控制終端系統、路由器主站和主機WiFi模塊，每輛跟隨從機上均設有與主機WiFi模塊無線通信的從機WiFi模塊，采集的所有信息經路由器主站傳送至編隊控制終端系統，編隊控制終端系統中的車載計算機獲得跟隨從機的機器調整決策，領航主機操作員將人類決策通過人機交互接口傳送至車載計算機，車載計算機融合人類決策至和機器調整決策生成編隊決策及控制量輸入的控制指令；本發明實現人類經驗與機器決策之間的優勢互補，提升多機編隊轉場系統的可靠性。

本發明授權一種人機融合的智能農機自動駕駛編隊轉場系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種人機融合的智能農機自動駕駛編隊方法，采用自動駕駛編隊轉場系統，所述的自動駕駛編隊轉場系統裝在一臺輛領航主機和若干輛跟隨從機上，所述的領航主機是一輛由人工駕駛的農機，領航主機和若干輛跟隨從機組成編隊轉場的機組，所述的領航主機和每輛跟隨從機上均設有相同的行車狀態采集系統，領航主機上還設有依次連接的編隊控制終端系統、路由器主站和主機WiFi模塊，每輛跟隨從機上均設有與所述的主機WiFi模塊無線通信的從機WiFi模塊； 所述的行車狀態采集系統采集：本機與測量范圍內的轉場環境障礙、環境車輛、機組其他農機之間的距離L以及相對角度θ；與測量范圍內的車道線之間距離d，與環境障礙、環境車輛、機組其他農機的相對速度ve、各個農機前方圖像信息、交通信號燈狀態信息；各個農機的行駛速度v、農機橫擺角φ；各個農機的位置信息x,y，各個農機與機組其他農機之間的相對距離l，各個農機的行駛方向與其他農機位置方向的相對夾角β； 采集的所有信息經所述的路由器主站傳送至編隊控制終端系統，編隊控制終端系統包括相互連接的車載計算機和人機交互接口，車載計算機根據采集的所有信息獲得跟隨從機的機器調整決策； 領航主機操作員將人類決策通過人機交互接口傳送至車載計算機，車載計算機融合所述的人類決策至和所述的機器調整決策，生成編隊決策及控制量輸入的控制指令，控制指令依次經所述的路由器主站、主機WiFi模塊、從機WiFi模塊傳送給每輛跟隨從機的行車控制系統，其特征是包括： S1、各個農機的行車狀態采集系統獲取信息，信息打包上傳至編隊控制終端系統； S2、領航主機操作員設置人機交互接口界面，將設置的信息保存至編隊控制終端系統； S3、編隊控制終端系統基于位置信息x,y和農機橫擺角φ將前機軌跡點擬合為后機預測跟隨路徑fref； S4、根據環境障礙、車道線控制影響因素構建后機的環境勢場UAPF； S5、根據所述的后機預測跟隨路徑fref、環境勢場UAPF獲得模型預測跟隨控制器，基于模型預測跟隨控制器和控制約束0≤v≤1.5·Vi，|δ|≤δi，得到控制增量和后機控制輸入量為農機后輪速度v和農機前輪轉角δ；Vi為初始設定的目標速度，δi為初始設定的限制偏轉角； S6、編隊控制終端系統將各農機采集的信息顯示在人機交互接口，領航主機操作人員對機組轉場過程實時監控，若機組轉場遇到機器無法調整的高置信度場景時，向編隊控制終端系統輸入領航主機操作人員經驗判斷后的人類決策的指令； S7、編隊控制終端系統融合人機決策，將后輪速度v、前輪轉角δ及啟停指令，下發至各個跟隨從機。

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