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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利一種語義引導的單目深度估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116523987B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310505801.2，技術領域涉及：G06T7/50；該發明授權一種語義引導的單目深度估計方法是由宛傳兵;金福生;徐源;向哲;金振中;袁野設計研發完成，并于2023-05-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種語義引導的單目深度估計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種語義引導的單目深度估計方法，包括以下步驟：獲取單目圖像并提取圖像特征；對圖像特征分別進行深度解碼和語義分割，得到深度特征和語義特征；采用注意力機制計算深度特征和語義特征的注意力權重系數，并對深度特征進行優化，得到優化深度特征；根據源圖像和所述優化深度特征，計算得到重建圖像；根據重建圖像和輸入的單目圖像計算損失函數，并通過損失函數訓練模型；通過訓練好的模型預測單目圖像深度信息；本發明采用注意力機制完成語義分割對深度信息的引導，從而產生語義一致的中間深度表示，實現跨任務的特征融合，以此克服光度重建損失的局限性。

本發明授權一種語義引導的單目深度估計方法在權利要求書中公布了：1.一種語義引導的單目深度估計方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取單目圖像并提取圖像特征； 對圖像特征分別進行深度解碼和語義分割，得到深度特征和語義特征；其中，通過深度解碼器進行深度解碼，深度解碼器由多個第一解碼器塊組成；通過語義分割解碼器進行語義分割，語義分割解碼器由多個第二解碼器塊組成； 采用注意力機制計算深度特征和語義特征的注意力權重系數，并對深度特征進行優化，得到優化深度特征；步驟包括： 獲取每對第一解碼器和第二解碼器輸出的特征圖，作為待融合的深度特征Fd∈RH×W×C和語義特征Fs∈RH×W×C；其中H和W代表特征圖的寬度和高度，C代表特征圖的維度； 通過線性投影φ將深度特征Fd和語義特征Fs進行維度統一，并通過級聯層進行拼接，得到混合特征Fds； 根據混合特征Fds，計算注意力分數，并對深度特征Fd和語義特征Fs加權優化； 將優化后的深度特征和語義特征輸入至下一對第一解碼器和第二解碼器，分別進行深度解碼和語義分割，以此類推，輸出最終的優化特征圖； 根據源圖像和所述優化深度特征，計算得到重建圖像； 根據重建圖像和輸入的單目圖像計算損失函數，并通過損失函數訓練模型； 通過訓練好的模型預測單目圖像深度信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。