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龍圖騰網獲悉華中科技大學申請的專利非質點化多智能體避碰路徑規劃方法及其規劃系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116518998B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310548379.9，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權非質點化多智能體避碰路徑規劃方法及其規劃系統是由謝遠龍;張鴻洋;李逸飛;吳昊;王宇翔;程祥;王忠銳;袁星宇;周開來;王書亭設計研發完成，并于2023-05-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本非質點化多智能體避碰路徑規劃方法及其規劃系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種非質點化多智能體避碰路徑規劃方法及其規劃系統、電子設備、計算機可讀存儲介質，屬于多智能體路徑規劃技術領域。其中，規劃方法包括獲取具有多個節點的拓撲地圖；在拓撲地圖上為每個智能體規劃路徑，形成當前路徑集；判斷當前路徑集中是否存在碰撞沖突，若是，則重新規劃，若否，結束規劃，輸出當前路徑集；其中，碰撞沖突包括相遇沖突、異邊同向沖突和異邊異向沖突中的任一種；當判斷兩智能體異邊同向沖突或異邊異向沖突時，將各智能體視為體積膨脹的膨脹圓并判斷對應的膨脹圓是否發生碰撞。在本發明中，選擇拓撲地圖，基于該拓撲地圖，考量智能體的實際尺寸，新增異邊同向沖突和異邊異向沖突，能提高所規劃路徑的避碰安全性。

本發明授權非質點化多智能體避碰路徑規劃方法及其規劃系統在權利要求書中公布了：1.一種非質點化多智能體避碰路徑規劃方法，其特征在于，包括： 獲取具有多個節點的拓撲地圖，智能體每通過一個移動步長時間達到一個節點，每個節點為坐標位置點； 在拓撲地圖上為每個智能體規劃路徑，形成當前路徑集；判斷當前路徑集中是否存在碰撞沖突，若是，則重新規劃，若否，結束規劃，輸出當前路徑集； 其中，所述碰撞沖突包括相遇沖突、異邊同向沖突和異邊異向沖突： 所述相遇沖突為存在不同的智能體在同一時刻經過同一位置； 所述異邊同向沖突為存在不同的智能體分別從不同的路徑移向同一節點且發生碰撞； 所述異邊異向沖突為存在智能體從節點移出期間有其他智能體沿不同的路徑移入對應節點且發生碰撞； 當判斷兩智能體異邊同向沖突或異邊異向沖突時，將各智能體視為體積膨脹的膨脹圓并判斷對應的膨脹圓是否發生碰撞； 其中，當存在不同的智能體分別從不同的路徑移向同一節點時，通過以下公式判斷是否發生異邊同向沖突： 若成立，則未發生異邊同向沖突，若不成立，則發生異邊同向沖突； 當存在智能體從節點移出期間有其他智能體沿不同的路徑移入對應節點時，通過以下公式判斷是否發生異邊異向沖突： 若成立，則未發生異邊異向沖突，若不成立，則發生異邊異向沖突； 其中，t1與t2分別表示兩個不同的智能體前后達到同一節點的時刻，為智能體的瞬時行駛速度，r1與r2分別表示兩個不同的智能體對應的膨脹圓的半徑，為從t1至t2期間兩智能體行使路徑的夾角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中科技大學，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市洪山區珞喻路1037號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。