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龍圖騰網獲悉武漢大學申請的專利一種牙齒根管治療機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116602775B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310585076.4，技術領域涉及：A61C5/40；該發明授權一種牙齒根管治療機器人是由尚政軍;范兵;蔣楚劍設計研發完成，并于2023-05-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種牙齒根管治療機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種牙齒根管治療機器人。該機器人由粗略定位裝置、精確定位裝置和根管銼裝置組成。其中，所述粗略定位裝置包括第一升降機構、第二升降機構、水平進退機構、兩個旋轉臺和一個直線副，水平進退機構一端通過旋轉臺與第一升降機構的升降部分相連，另一端通過串接的第二旋轉臺、直線副與第二升降機構的升降部分相連；通過粗略定位裝置具有升降和俯仰兩個自由度；精確定位裝置包括橫移、俯仰和升降是三個自由度，根管銼裝置本身具有進退一個自由度，使得本發明總共具有至少5個自由度。本發明可實現根管銼各種運動方式和姿態調整，解決手工方法所存在的經驗不足，誤操作等問題，提高根管治療成功率，減少治療時間，減輕醫生與患者負擔。

本發明授權一種牙齒根管治療機器人在權利要求書中公布了：1.一種牙齒根管治療機器人，其特征在于，包括 根管銼裝置：用于在進行牙齒根管治療； 精確定位裝置：用于對根管銼裝置的位置和姿態進行精確調整，以實現根管銼所需的復雜動作；以及 粗略定位裝置：用于將精確定位裝置調整至患牙附近并初步調整根管銼裝置的姿態； 所述粗略定位裝置包括三個直線運動機構、兩個旋轉臺和一個直線副，三個直線運動機構分別為第一升降機構、第二升降機構和水平進退機構，所述水平進退機構設有在進退方向具有間隔的兩個安裝點位，其中第一安裝點位通過第一旋轉臺與第一升降機構的升降部分相連，第二安裝點位通過串接的第二旋轉臺、直線副與第二升降機構的升降部分相連；通過兩個升降機構的升降運動能調整水平進退機構的高度和俯仰角度，水平進退機構的滑動部分為輸出； 所述精確定位裝置包括 水平橫移機構，安裝在水平進退機構的滑動部分上，用于進行垂直于水平進退方向的水平移動； 俯仰機構，安裝于水平橫移機構上，用于進行俯仰角度調整；以及 第三升降機構，安裝于俯仰機構上，用于進行高度升降；根管銼裝置安裝在第三升降機構的升降部分上； 所述俯仰機構包括俯仰電機、第一俯仰連接件、第二俯仰連接件和將兩個俯仰連接件相連的俯仰驅動軸，所述俯仰驅動軸通過蝸輪蝸桿傳動機構與俯仰電機相連； 所述根管銼裝置包括根管銼、伸縮軸、伸縮驅動件和驅動裝置； 所述伸縮軸通過根管支撐裝置安裝在第三升降機構的升降部分上； 所述驅動裝置通過伸縮軸與根管銼相連，通過伸縮軸驅動根管銼旋轉進行根管治療； 所述伸縮驅動件用于驅動伸縮軸的伸縮量來調整根管銼的進退位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人武漢大學，其通訊地址為：430072 湖北省武漢市武昌區八一路299號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。