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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海大學(xué)申請的專利一種基于變柵格的A*算法的機械臂路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117656060B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311595210.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于變柵格的A*算法的機械臂路徑規(guī)劃方法是由苗中華;石謙;連帥凱;李楠;何創(chuàng)新設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-11-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于變柵格的A*算法的機械臂路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于變柵格的A*算法的機械臂路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟：S1、獲取機械臂末端執(zhí)行器的起始點和目標點的位姿；S2、將起始點和目標點之間的工作空間柵格化，利用粒子群算法優(yōu)化柵格的尺寸和分布情況；S3、基于步驟S2優(yōu)化后的柵格，采用A*算法進行路徑規(guī)劃，得到機械臂末端執(zhí)行器所有的路徑點；S4、對路徑點的連線進行平滑處理，獲得機械臂末端執(zhí)行器的最終路徑。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可以在保證軌跡規(guī)劃精度的同時加快算法運行的效率。

本發(fā)明授權(quán)一種基于變柵格的A*算法的機械臂路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于變柵格的A*算法的機械臂路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、獲取機械臂末端執(zhí)行器的起始點和目標點的位姿； S2、將起始點和目標點之間的工作空間柵格化，利用粒子群算法優(yōu)化柵格的尺寸和分布情況，具體步驟包括： S201、設(shè)置目標函數(shù)，其中為整個工作空間的體積，為搜索一個柵格的時間，a為大柵格的邊長，b為小柵格的邊長，為小柵格的個數(shù)；設(shè)置種群粒子個數(shù)為m，粒子維度為3； S202、隨機初始化種群中各粒子的速度和位置； S203、在迭代中比較各可能解的目標函數(shù)值，更新每個粒子的最優(yōu)位置和粒種群的最優(yōu)位置； S204、更新各粒子的速度和位置； S205、判斷是否滿足迭代終止條件，若是，則進入步驟S206，若否，則返回步驟S203； S206、輸出a、b和c，實現(xiàn)柵格優(yōu)化； S3、基于步驟S2優(yōu)化后的柵格，采用A*算法進行路徑規(guī)劃，得到機械臂末端執(zhí)行器所有的路徑點，具體步驟包括： S301、根據(jù)步驟S2的優(yōu)化結(jié)果設(shè)置工作空間的柵格尺寸和分布，輸入起始點的坐標、目標點的坐標和障礙物坐標，初始化open列表、close列表和point列表，其中open列表用于記錄所有被考慮用來尋找最短路徑的節(jié)點，close列表用于記錄不再被考慮的節(jié)點，point列表用于記錄最終規(guī)劃的路徑節(jié)點； S302、設(shè)置父節(jié)點，初始時設(shè)置起始點A為父節(jié)點，此后將open列表中代價最小的節(jié)點設(shè)置為新的父節(jié)點； S303、依次遍歷父節(jié)點周圍相鄰的子節(jié)點； S304、判斷是否遍歷完成當前父節(jié)點所有相鄰的子節(jié)點，若否，則返回步驟S303，若是，則進入步驟S305； S305、判斷open列表是否出現(xiàn)目標點，若是，則從目標點開始依次尋找父節(jié)點直到找到起始點，組成point列表，得到機械臂末端執(zhí)行器最優(yōu)軌跡的路徑點三維坐標值；若否，判斷open列表是否為空，若open列表不為空，則選出open列表中代價最小的節(jié)點，將該節(jié)點從open列表中刪除，加入close列表，返回步驟S302；若open列表為空，則路徑規(guī)劃失敗，程序終止； S4、對路徑點的連線進行平滑處理，獲得機械臂末端執(zhí)行器的最終路徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海大學(xué)，其通訊地址為：200444 上海市寶山區(qū)上大路99號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。