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龍圖騰網獲悉上海理工大學申請的專利一種輪式主動安全防護康復助行機器人及使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118806567B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410825212.7，技術領域涉及：G06F9/00；該發明授權一種輪式主動安全防護康復助行機器人及使用方法是由李慧;喻洪流;孟巧玲;李明;劉瑞林;康子唯設計研發完成，并于2024-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種輪式主動安全防護康復助行機器人及使用方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種輪式主動安全防護康復助行機器人及使用方法，包括全向運動裝置、傳感檢測系統和安全防護響應系統，傳感檢測系統檢測到的數據傳輸給工控機進行處理和判斷，依據判斷結果響應相應的安全防護響應系統。本發明智能助行器可以實現檢測和判斷使用者的運動意圖，柔順地全方位地輔助使用者的運動，同時能夠識別環境障礙物信息，并進行避障運動規劃，此外還能判斷使用者的運動狀態的平穩性，檢測跌倒趨勢，并控制助行器轉向和前進響應，保證有限時間內對使用者的穩定性和安全性的保證。

本發明授權一種輪式主動安全防護康復助行機器人及使用方法在權利要求書中公布了：1.一種輪式主動安全防護康復助行機器人，其特征在于，包括全向運動裝置、傳感檢測系統和安全防護響應系統，所述傳感檢測系統檢測到的數據傳輸給工控機（23）進行處理和判斷，依據判斷結果響應相應的安全防護響應系統，所述全向運動裝置包括多層助行架和運動控制器，所述多層助行架包括上層助行架（11）和下層助行架（12），兩者通過高度調節裝置（15）連接，所述傳感檢測系統安裝在多層助行架上， 跌倒防護控制算法的實現方式為：使用助行器手柄上的力傳感器矩陣檢測用戶的上肢力信號，使用激光測距傳感器檢測用戶的下肢運動信號，通過卡爾曼濾波算法進行多傳感器數據融合，對融合后的數據采用改進的序貫概率比檢驗方法檢測用戶是否發生跌倒，如果檢測到使用者有跌倒趨勢，根據使用者和機器人的穩定狀態的期望位置基于有限時間控制算法計算出反向運動阻止跌倒趨勢直到達到穩定狀態的期望速度，從而形成緩沖運動直至使用者和機器人回到穩定狀態， 改進的序貫概率比檢驗算法PLT-SPRT具體實現方式為，序貫概率比檢驗（SPRT）近似的滿足:，取對數之后，閾值變為，，SPRT方法的判定關系為:，在跌倒檢測中，原假設是正常行走，備擇假設是跌倒，當判定函數的值大于閾值時，停止測試并給出跌倒判斷;當判定函數的值小于閾值時，停止測試并給出正常狀態的判斷，對于助行器的跌倒檢測來說，優化小于閾值的判定以減少正常狀態的判斷，進一步消除檢測延遲，則重新定義優化決策函數為： ，其中，??是采樣序列號，當決策函數大于等于下限閾值時不做修正，當小于時將決策函數修正為，不會對負值進行累加， 此外，對SPRT檢測添加前置條件和權重，對上肢給予更高的權重，此處的前置條件為左右把手力數值疊加之和，優化決策函數可進一步表示為： ； 其中，為判斷前置條件發生的狀態，為判斷第個前置條件發生的狀態，即把手被完全放開或者瞬間受力出現大幅上升的條件，有，當決策函數????大于等于下閾值時，不需要校正；當小于時，將決策函數修正為，不會對負值進行累加。

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