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龍圖騰網獲悉廣東工業大學申請的專利一種飛魚機器人與控制系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119117262B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411089297.3，技術領域涉及：B64C13/50；該發明授權一種飛魚機器人與控制系統及控制方法是由張濤;鐘林;王明聰;董佳偉;陳芊芊;梁兆鋒;管貽生設計研發完成，并于2024-08-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種飛魚機器人與控制系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及仿生魚技術領域，更具體地，涉及一種飛魚機器人與控制系統及控制方法，其中飛魚機器人包括控制模組、胸鰭運動模組、尾部運動模組及殼體，所述殼體為魚形結構，所述控制模組與胸鰭運動模組、尾部運動模組均電連接，所述胸鰭運動模組與殼體中部活動連接，且胸鰭運動模組包括兩片胸鰭片，兩片所述胸鰭片分設殼體兩側；所述尾部運動模組包括依次連接的第一驅動機構、萬向節組件及擺尾組件，所述第一驅動機構與殼體固定連接，所述萬向節組件、擺尾組件均與殼體活動連接，所述萬向節組件用于將第一驅動機構輸出的扭矩轉化為驅動擺尾組件往復擺動的力，所述控制模組與胸鰭運動模組、尾部運動模組均電連接。本發明的飛魚機器人可完全模仿飛魚的水下運動及滑翔運動，運動性能與滯空滑翔時間均有提升。

本發明授權一種飛魚機器人與控制系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種飛魚機器人，其特征在于，包括控制模組（1）、胸鰭運動模組（2）、尾部運動模組（3）及殼體（4），所述殼體（4）為魚形結構，所述控制模組（1）與胸鰭運動模組（2）、尾部運動模組（3）均電連接，及空中的滑翔所述胸鰭運動模組（2）與殼體（4）中部活動連接，且胸鰭運動模組（2）包括兩片胸鰭片（21），兩片所述胸鰭片（21）分設殼體（4）兩側；所述尾部運動模組（3）包括依次連接的第一驅動機構（31）、萬向節組件（32）及擺尾組件（33），所述第一驅動機構（31）與殼體（4）固定連接，所述萬向節組件（32）、擺尾組件（33）均與殼體（4）活動連接，所述萬向節組件（32）用于將第一驅動機構（31）輸出的扭矩轉化為驅動擺尾組件（33）往復擺動的力，所述控制模組（1）與胸鰭運動模組（2）、尾部運動模組（3）均電連接； 胸鰭運動模組用于控制胸鰭片的開合及俯仰，從而實現水下的俯仰運動； 所述萬向節組件（32）包括第一轉動件（321）、第二轉動件（322）、第三轉動件（323）、轉桿（324）及固定架（325），所述第一轉動件（321）一端與第一驅動機構（31）連接，第一轉動件（321）另一端與第二轉動件（322）連接，所述第三轉動件（323）的兩端均轉動穿設于第二轉動件（322），所述轉桿（324）中部穿設于第三轉動件（323）中部且固定連接，所述轉桿（324）的兩端均與固定架（325）轉動連接，所述固定架（325）固定安設于殼體（4）；所述第一轉動件（321）的轉動軸與第三轉動件（323）的轉動軸相互垂直，所述第三轉動件（323）的轉動軸與轉桿（324）的轉動軸相互垂直，第一轉動件（321）的轉動軸與轉桿（324）的轉動軸之間夾角小于90°，第一轉動件（321）的轉動軸、第三轉動件（323）的轉動軸與轉桿（324）的轉動軸均相交于一點； 所述擺尾組件（33）包括尾籠架（331）與尾板（332），所述尾籠架（331）的一端與轉桿（324）固定連接，尾籠架（331）的另一端與尾板（332）固定連接，所述尾籠架（331）為剛性材質，所述尾板（332）為彈性材質。

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