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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)人民解放軍國(guó)防科技大學(xué)申請(qǐng)的專利基于QLEKF的木星探測(cè)環(huán)繞段自主導(dǎo)航方法和裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119555091B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411411035.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/24；該發(fā)明授權(quán)基于QLEKF的木星探測(cè)環(huán)繞段自主導(dǎo)航方法和裝置是由何章鳴;戴志雯;侯博文;王炯琦;周萱影;周海銀;張藝捷設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-10-10向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于QLEKF的木星探測(cè)環(huán)繞段自主導(dǎo)航方法和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于QLEKF的木星探測(cè)環(huán)繞段自主導(dǎo)航方法和裝置，方法包括：通過星載相機(jī)獲得木星衛(wèi)星平面二維像素圖像,確定木星的三個(gè)衛(wèi)星的每個(gè)衛(wèi)星與探測(cè)器位置的相對(duì)位置矢量，進(jìn)而確定觀測(cè)變量；在強(qiáng)化學(xué)習(xí)中根據(jù)觀測(cè)變量，通過第一擴(kuò)展卡爾曼濾波器確定強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)Q值，通過第二擴(kuò)展卡爾曼濾波器確定探測(cè)器的運(yùn)行狀態(tài)的狀態(tài)估計(jì)，根據(jù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)Q值，如果判斷出強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)未達(dá)到收斂條件，則繼續(xù)執(zhí)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)的下一個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)；如果判斷出強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)達(dá)到收斂條件，則將探測(cè)器的運(yùn)行狀態(tài)的狀態(tài)估計(jì)作為探測(cè)器運(yùn)行狀態(tài)的目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)；根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)與預(yù)設(shè)軌道數(shù)據(jù)，校準(zhǔn)探測(cè)器運(yùn)行狀態(tài)。

本發(fā)明授權(quán)基于QLEKF的木星探測(cè)環(huán)繞段自主導(dǎo)航方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于QLEKF的木星探測(cè)環(huán)繞段自主導(dǎo)航方法，其特征在于，包括： 通過星載相機(jī)獲得木星衛(wèi)星平面二維像素圖像,根據(jù)所述木星衛(wèi)星平面二維像素圖像，在木星慣性坐標(biāo)系下，確定木星的預(yù)設(shè)三個(gè)衛(wèi)星中的每個(gè)衛(wèi)星與探測(cè)器的位置的相對(duì)位置矢量； 根據(jù)木星的預(yù)設(shè)三個(gè)衛(wèi)星中的每個(gè)衛(wèi)星與探測(cè)器的位置的相對(duì)位置矢量，確定觀測(cè)變量； 在強(qiáng)化學(xué)習(xí)的每個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)中，根據(jù)所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)的上一強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)，確定所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)動(dòng)作和強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)； 根據(jù)所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)，從強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)空間中獲取所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)相應(yīng)的噪聲協(xié)方差矩陣；其中，所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)空間包括以矩陣形式排列的多個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)；每個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)對(duì)應(yīng)有不同的噪聲協(xié)方差矩陣； 根據(jù)所述觀測(cè)變量、所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)的上一強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)、所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)動(dòng)作和強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)、以及所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)狀態(tài)相應(yīng)的噪聲協(xié)方差矩陣，通過第一擴(kuò)展卡爾曼濾波器確定所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)Q值，并且通過第二擴(kuò)展卡爾曼濾波器確定探測(cè)器的運(yùn)行狀態(tài)的狀態(tài)估計(jì)； 根據(jù)所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)對(duì)應(yīng)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)Q值，判斷所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)是否達(dá)到預(yù)設(shè)收斂條件；如果判斷出所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)沒有達(dá)到所述預(yù)設(shè)收斂條件，則繼續(xù)執(zhí)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)的下一個(gè)強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)；如果判斷出所述強(qiáng)化學(xué)習(xí)循環(huán)達(dá)到所述預(yù)設(shè)收斂條件，則將所述探測(cè)器的運(yùn)行狀態(tài)的狀態(tài)估計(jì)作為探測(cè)器的運(yùn)行狀態(tài)的目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)； 根據(jù)所述目標(biāo)狀態(tài)估計(jì)與預(yù)設(shè)軌道數(shù)據(jù)，校準(zhǔn)所述探測(cè)器的運(yùn)行狀態(tài)。

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