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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州海洋地質(zhì)調(diào)查局申請的專利海洋作業(yè)拖攬避障方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119512096B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411596614.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)海洋作業(yè)拖攬避障方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由宋來勇;丁兵兵;李雨;陳邦鑫;樊正東;楊冊;朱硯梨;張家發(fā);吳銳鋒;黃寧;郝小柱設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本海洋作業(yè)拖攬避障方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種海洋作業(yè)拖攬避障方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：確定目標(biāo)海域的障礙物狀態(tài)信息、地震采集系統(tǒng)第一狀態(tài)數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)；根據(jù)障礙物狀態(tài)信息從候選控制指令生成策略中匹配目標(biāo)控制指令生成策略；根據(jù)障礙物狀態(tài)信息、地震采集系統(tǒng)第一狀態(tài)數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)通過目標(biāo)控制指令生成策略確定目標(biāo)控制指令；根據(jù)目標(biāo)控制指令對橫向控制鳥和或羅盤鳥進(jìn)行控制，帶動作業(yè)拖攬躲避障礙物。該方法根據(jù)不同的障礙物類型匹配不同的控制指令生成策略，根據(jù)控制指令生成策略生成控制指令，并對橫向控制鳥和或羅盤鳥進(jìn)行控制，帶動作業(yè)拖攬躲避障礙物，提高了作業(yè)拖攬作業(yè)效率的同時，也提高了海洋作業(yè)船躲避障礙物的精準(zhǔn)性。

本發(fā)明授權(quán)海洋作業(yè)拖攬避障方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種海洋作業(yè)拖攬避障方法，其特征在于，包括： 確定目標(biāo)海域的障礙物狀態(tài)信息、地震采集系統(tǒng)第一狀態(tài)數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)；所述障礙物狀態(tài)信息用于表征目標(biāo)海域內(nèi)障礙物的類型及障礙物對應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)；所述地震采集系統(tǒng)第一狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表征地震采集系統(tǒng)在所述目標(biāo)海域內(nèi)的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)；所述環(huán)境數(shù)據(jù)用于表征所述目標(biāo)海域所處自然環(huán)境的數(shù)據(jù)；所述地震采集系統(tǒng)包括：地震作業(yè)船及作業(yè)拖攬；所述地震作業(yè)船上配置有所述作業(yè)拖攬；所述作業(yè)拖攬上配置有橫向控制鳥及羅盤鳥； 根據(jù)所述障礙物狀態(tài)信息從候選控制指令生成策略中匹配目標(biāo)控制指令生成策略；所述目標(biāo)控制指令生成策略用于生成所述橫向控制鳥和或羅盤鳥的目標(biāo)控制指令；所述目標(biāo)控制指令至少包括第一目標(biāo)控制指令、第二目標(biāo)控制指令及第三目標(biāo)控制指令中的一項(xiàng)；所述第一目標(biāo)控制指令用于控制所述橫向控制鳥，以帶動所述作業(yè)拖攬躲避固定位置物體；所述第二目標(biāo)控制指令用于控制所述橫向控制鳥，以帶動所述作業(yè)拖攬躲避浮動物體；所述第三目標(biāo)控制指令用于控制所述橫向控制鳥及羅盤鳥，以帶動所述作業(yè)拖攬躲避快速移動物體； 根據(jù)所述障礙物狀態(tài)信息、所述地震采集系統(tǒng)第一狀態(tài)數(shù)據(jù)及所述環(huán)境數(shù)據(jù)通過所述目標(biāo)控制指令生成策略確定目標(biāo)控制指令； 其中，包括： 從所述地震采集系統(tǒng)第一狀態(tài)數(shù)據(jù)中獲取橫向控制鳥的角度數(shù)據(jù)、橫向控制鳥及羅盤鳥的分布拖攬結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)及地震作業(yè)船的運(yùn)行數(shù)據(jù)；根據(jù)所述橫向控制鳥的角度數(shù)據(jù)及所述橫向控制鳥及羅盤鳥的分布拖攬結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)構(gòu)建第一無向圖，所述第一無向圖用于表征橫向控制鳥的翅膀分布情況；通過第一數(shù)據(jù)編碼層對所述地震作業(yè)船的運(yùn)行數(shù)據(jù)及固定位置物體狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，得到第一子特征向量；所述第一數(shù)據(jù)編碼層用于構(gòu)建地震采集系統(tǒng)第一狀態(tài)數(shù)據(jù)與障礙物狀態(tài)信息之間的關(guān)系；通過圖像編碼層對所述第一無向圖進(jìn)行編碼，得到第二子特征向量；所述圖像編碼層用于構(gòu)建無向圖中橫向控制鳥和或羅盤鳥之間的分布關(guān)系；通過第二數(shù)據(jù)編碼層對海洋流速數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼，得到第三子特征向量；所述第二數(shù)據(jù)編碼層用于構(gòu)建環(huán)境數(shù)據(jù)間的關(guān)系；根據(jù)所述第一子特征向量、所述第二子特征向量及所述第三子特征向量確定第一特征向量；對所述第一特征向量進(jìn)行解碼，得到第一目標(biāo)控制指令，所述第一目標(biāo)控制指令用于控制橫向控制鳥調(diào)整角度； 根據(jù)所述目標(biāo)控制指令對所述橫向控制鳥和或羅盤鳥進(jìn)行控制，帶動所述作業(yè)拖攬躲避障礙物。

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