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龍圖騰網獲悉深圳惟德精準醫療科技有限公司申請的專利遠程圖像采集方法及相關產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119299850B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411794621.1，技術領域涉及：H04N23/661；該發明授權遠程圖像采集方法及相關產品是由謝衛國;張子奇;張旭設計研發完成，并于2024-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本遠程圖像采集方法及相關產品在說明書摘要公布了：本申請公開了一種遠程圖像采集方法及相關產品，該遠程圖像采集方法應用于控制設備，控制設備用于遠程控制圖像采集設備采集圖像，圖像采集設備固定在機械臂上，控制設備通過控制機械臂運動帶動圖像采集設備運動，方法包括：獲取圖像采集設備在機械臂的基座坐標系下的第一位姿，基座坐標系是以機械臂的基座構建的坐標系；獲取圖像采集設備的位姿的第一調整量；基于第一調整量，調整第一位姿得到圖像采集設備在基座坐標系下的第二位姿；獲取第一轉換關系，第一轉換關系為圖像采集設備的位姿與參考結構的位姿的轉換關系，參考結構包括機械臂上除基座之外的結構；利用第一轉換關系將第二位姿轉換為參考結構在基座坐標系下的第三位姿。

本發明授權遠程圖像采集方法及相關產品在權利要求書中公布了：1.一種遠程圖像采集方法，其特征在于，所述方法應用于控制設備，所述控制設備包括操控設備，所述控制設備用于遠程控制圖像采集設備采集圖像，所述圖像采集設備固定在機械臂上，所述控制設備通過控制所述機械臂運動帶動所述圖像采集設備運動，所述控制設備部署在手術室外，所述機械臂部署在手術室內，所述圖像采集設備包括超聲探頭，所述方法包括： 獲取所述圖像采集設備在所述機械臂的基座坐標系下的第一位姿，所述基座坐標系是以所述機械臂的基座構建的坐標系； 獲取所述圖像采集設備的位姿的第一調整量，所述第一位姿為第一時刻的位姿；所述獲取所述圖像采集設備的位姿的第一調整量，包括：獲取所述操控設備在所述第一時刻的第四位姿，所述操控設備用于遠程調整所述圖像采集設備的位姿；獲取所述操控設備在第二時刻的第五位姿，所述第二時刻為晚于所述第一時刻的時刻；基于所述第五位姿與所述第四位姿的差異，得到所述第一調整量； 所述基于所述第五位姿與所述第四位姿的差異，得到所述第一調整量，包括：所述控制設備利用第二轉換關系，將所述第四位姿轉換為所述基座坐標系下的第六位姿，并利用所述第二轉換將所述第五位姿轉換為所述基座坐標系下的第七位姿；基于所述第七位姿與所述第六位姿的差異，得到所述第一調整量；所述第四位姿和所述第五位姿均為所述操控設備在操控坐標系下的位姿，其中，所述操控坐標系是基于所述操控設備構建的坐標系； 基于所述第一調整量，調整所述第一位姿得到所述圖像采集設備在所述基座坐標系下的第二位姿，所述第二位姿為穿刺位姿，在所述超聲探頭的位姿為所述穿刺位姿的情況下，所述超聲探頭掃描得到的超聲圖像包含的肺部的病灶信息的信息量和清晰度均滿足預設要求； 獲取第一轉換關系，所述第一轉換關系為所述圖像采集設備的位姿與參考結構的位姿的轉換關系，所述參考結構為機械臂的法蘭； 利用所述第一轉換關系將所述第二位姿轉換為所述參考結構在所述基座坐標系下的第三位姿； 按照避開所述手術室內的人或物的原則，基于三維場景圖像和所述第三位姿，規劃所述圖像采集設備將位姿由第一位姿調整為第二位姿的參考路徑，其中，所述三維場景圖像為機械臂和圖像采集設備所處的場景的三維圖像，所述三維場景圖像由所述控制設備采集得到，所述參考路徑為機械臂的運動路徑，所述機械臂按照所述參考路徑運動使所述機械臂上的所述圖像采集設備的位姿由所述第一位姿調整為所述第二位姿，以及使所述參考結構的位姿為所述第三位姿； 基于所述參考路徑和所述第三位姿，控制所述機械臂運動，以使所述參考結構的位姿為所述第三位姿； 接收來自所述超聲探頭在所述穿刺位姿下采集到的多張穿刺超聲圖像，所述多張穿刺超聲圖像均包括待穿刺對象； 從所述多張穿刺超聲圖像中確定采集時間位于造影劑的顯影時間內的顯影超聲圖像； 確定所述肺部的大動脈和所述肺部的大靜脈在顯影超聲圖像內的位置為顯影位置； 對于所述多張穿刺超聲圖像中除所述顯影超聲圖像之外的非顯影超聲圖像，均突出顯示位置為所述顯影位置的區域，得到突出顯示后的非顯影超聲圖像； 顯示所述顯影超聲圖像和所述突出顯示后的非顯影超聲圖像； 基于從所述顯影超聲圖像和所述突出顯示后的非顯影超聲圖像中確定的病灶和進針點，確定穿刺路徑，所述穿刺路徑用于對所述肺部的病灶進行穿刺。

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