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龍圖騰網獲悉重慶大學申請的專利可用于白內障眼科手術的力位混合感知與控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119655901B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411818268.6，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權可用于白內障眼科手術的力位混合感知與控制系統及方法是由黃濤;唐小東;王見;張澗暉;周仁杰;李學成;羅意設計研發完成，并于2024-12-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本可用于白內障眼科手術的力位混合感知與控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種可用于白內障眼科手術的力位混合感知與控制系統及方法，所述方法包括根據位姿采集模塊采集的眼球位姿在第一時刻的位姿變化數據計算第一調整參數；獲取力傳感器采集的第一時刻的實測接觸力；基于位姿采集模塊獲取手術器械在第一時刻的穿刺深度數據；將穿刺深度數據輸入預設穿刺力模型得到預測接觸力；根據實測接觸力和預測接觸力的力誤差值調整導納控制器的運行參數；基于導納控制器根據實測接觸力輸出第二調整參數；將初始手術指令、第一調整參數和第二調整參數輸入預設指令調整模型生成第二時刻的目標手術指令。能夠高精度、低干擾的適應多樣化的手術場景，同時兼顧眼科手術機器人操作的精準性和流暢性、眼科手術的安全性。

本發明授權可用于白內障眼科手術的力位混合感知與控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種可用于白內障眼科手術的力位混合感知與控制系統，其特征在于，所述系統包括：主操作手，用于采集第一手術控制指令，所述第一手術控制指令用于生成初始手術指令；從操作手，用于根據目標手術控制指令實施手術操作，所述從操作手設置有位姿采集模塊、力傳感器，從操作手末端還設置有手術器械，所述力傳感器用于采集所述手術器械受到的接觸力；處理器，用于執行計算機程序并在執行所述計算機程序時實現： S101獲取所述位姿采集模塊采集的眼球位姿，根據所述眼球位姿在第一時刻的位姿變化數據計算第一調整參數； S102獲取所述力傳感器采集的第一時刻的實測接觸力； S103基于所述位姿采集模塊獲取所述手術器械在第一時刻的穿刺深度數據；將所述穿刺深度數據輸入預設穿刺力模型得到預測接觸力；根據所述實測接觸力和所述預測接觸力的力誤差值調整導納控制器的運行參數； S104基于所述導納控制器根據所述實測接觸力輸出第二調整參數； S105獲取第二時刻的初始手術指令，將所述初始手術指令、所述第一調整參數和所述第二調整參數輸入預設指令調整模型生成第二時刻的目標手術指令，其中，所述第一時刻早于所述第二時刻； 所述預測接觸力包括第一時刻的預測接觸力，所述力誤差值包括當前力誤差值，所述S103包括：基于所述預設穿刺力模型，根據所述穿刺深度數據預測第一時刻的預測接觸力；比較所述第一時刻的實測接觸力和所述第一時刻的預測接觸力，得到所述第一時刻的當前力誤差值；當所述當前力誤差值大于第一閾值時，基于預設阻抗參數模型根據所述當前力誤差值調整阻尼系數，所述阻尼系數大于第一阻尼閾值； S105包括：根據預設權重規則和所述實測接觸力確定所述第一調整參數和所述第二調整參數之間的權重系數；根據所述權重系數更新預設指令調整模型的權重參數；將所述初始手術指令、所述第一調整參數和所述第二調整參數輸入更新后的所述預設指令調整模型生成目標手術指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學，其通訊地址為：400044 重慶市沙坪壩區正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。