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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種帶有剛柔混合傳動機構的欠驅動機器人手指獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119772940B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510119891.0，技術領域涉及：B25J17/02；該發明授權一種帶有剛柔混合傳動機構的欠驅動機器人手指是由程明;譚洪健;姜力設計研發完成，并于2025-01-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種帶有剛柔混合傳動機構的欠驅動機器人手指在說明書摘要公布了：一種帶有剛柔混合傳動機構的欠驅動機器人手指，涉及智能機器人技術領域。齒輪箱內部的主動錐齒輪與驅動電機連接傳動，從動錐齒輪連接蝸桿,連接座固定在齒輪箱頂端，中間位置安裝轉軸套設蝸輪與蝸桿嚙合，指節外殼末端與蝸輪轉動連接，擺動臂末端與連接座前側邊緣鉸接，頂端設置限位槽滑動安裝滑桿，驅動臂末端與蝸輪表面后側邊緣鉸接，頂端與滑桿內側端鉸接，指尖組件包括柔性基底和剛性骨架并設置彈簧，與指節外殼頂端鉸接，滑桿外側端鉸接設置剛性支桿嵌入指尖組件。剛柔混合傳動機制結合欠驅動設計，簡單易行，滿足仿人假肢手指在尺寸、重量、集成度和抓取包絡方面的需求，具有耦合?自適應運動的特點，提升靈活性和舒適性。

本發明授權一種帶有剛柔混合傳動機構的欠驅動機器人手指在權利要求書中公布了：1.一種帶有剛柔混合傳動機構的欠驅動機器人手指，其特征在于：包括驅動電機1、齒輪箱5、連接座8、驅動臂14、擺動臂17、滑桿25、指節外殼26以及指尖組件，所述驅動電機1殼體與齒輪箱5底端同軸固定，所述齒輪箱5內部設置相互嚙合的主動錐齒輪4和從動錐齒輪11，所述主動錐齒輪4通過聯軸器2與驅動電機1的輸出軸連接傳動，所述從動錐齒輪11通過鍵連接蝸桿9，所述蝸桿9兩端通過軸承與齒輪箱5轉動連接，所述連接座8固定設置在齒輪箱5頂端，連接座8中間位置固定安裝轉軸16，所述轉軸16轉動套設蝸輪12并與蝸桿9嚙合設置，所述指節外殼26末端通過轉接軸承與所述蝸輪12轉動連接，所述擺動臂17末端與連接座8前側邊緣通過銷軸二15鉸接，擺動臂17頂端延伸設置限位槽19并向后傾斜伸入指節外殼26內部，所述滑桿25滑動安裝在所述限位槽19內，所述驅動臂14末端通過銷軸一13與蝸輪12表面后側邊緣鉸接，驅動臂14頂端通過連接銷18與滑桿25內側端鉸接，所述指尖組件包括柔性基底22和剛性骨架34，所述柔性基底22制成指肚表面并在其背側設置骨架結構，所述骨架結構由沿長度方向間隔排布的六段片狀骨架組成，其中，尖端的前兩段片狀骨架與柔性基底22一體成型，余下的四段片狀骨架采用所述剛性骨架34并與柔性基底22固定，柔性基底22末端固定有連接耳并通過關節軸35與指節外殼26頂端鉸接，相鄰兩段片狀骨架端部之間分別設置彈簧，滑桿25外側端鉸接設置剛性支桿27，所述剛性支桿27自由端依次插裝穿過各個彈簧并支撐嵌入尖端的片狀骨架對應位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。