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龍圖騰網獲悉西安工程大學申請的專利具有完全解耦特性的沿球面4R機構瞬心面2維移動的并聯機器人及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119795143B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510221705.4，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權具有完全解耦特性的沿球面4R機構瞬心面2維移動的并聯機器人及方法是由劉偉;連怡欣設計研發完成，并于2025-02-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有完全解耦特性的沿球面4R機構瞬心面2維移動的并聯機器人及方法在說明書摘要公布了：本發明公開具有完全解耦特性的沿球面4R機構瞬心面2維移動的并聯機器人，包括有基座及動平臺，基座與動平臺之間設置有第一運動鏈及第二運動鏈；第一運動鏈還與第二運動鏈連接；第一運動鏈包括有依次連接的第二十五轉動副R25、第七連桿、第二十四移動副P24、第六連桿組件、第二十八移動副P28、第十連桿、第二十七轉動副R27、第十一連桿及第二十六移動副P26；第二十五轉動副R25還與動平臺連接，第二十六移動副P26還與基座連接；第六連桿組件還與第二支鏈連接。該并聯機器人可以提高直紋面曲面的模型精度，從而提升加工出的零件曲面精度。還公開了具有完全解耦特性的沿球面4R機構瞬心面2維移動的并聯機器人的驅動方法。

本發明授權具有完全解耦特性的沿球面4R機構瞬心面2維移動的并聯機器人及方法在權利要求書中公布了：1.具有完全解耦特性的沿球面4R機構瞬心面2維移動的并聯機器人，其特征在于，包括有基座（1）及動平臺（9），基座（1）與動平臺（9）之間設置有第一運動鏈及第二運動鏈；第一運動鏈還與第二運動鏈連接； 所述第一運動鏈包括有依次連接的第二十五轉動副R25、第七連桿（7）、第二十四移動副P24、第六連桿組件（6）、第二十八移動副P28、第十連桿（10）、第二十七轉動副R27、第十一連桿（11）及第二十六移動副P26； 第二十五轉動副R25還與動平臺（9）連接，第二十六移動副P26還與基座（1）連接；第六連桿組件（6）還與第二支鏈連接； 所述動平臺（9）為折線形連桿，動平臺（9）的第一端通過第二十五轉動副R25與第七連桿（7）連接；動平臺（9）的第二端與第二運動鏈連接； 所述第六連桿組件（6）包括有第一支桿（6-1）、第二支桿（6-2）及第三支桿（6-3）；第一支桿（6-1）的第一端、第二支桿（6-2）的第一端及第三支桿（6-3）的第一端相交于一點；第一支桿（6-1）的第二端通過第二十四移動副P24與第七連桿（7）連接；第二支桿（6-2）的第二端通過第二十八移動副P28與第十連桿（10）連接；第三支桿（6-3）的第二端與第二運動鏈連接； 所述第二支鏈包括有依次連接的第十五轉動副R15、第四連桿（4）、第十四移動副P14、第三連桿（3）、第十三移動副P13及基座連接組件，基座連接組件還與基座（1）及第三支桿（6-3）的第二端連接，第十五轉動副R15還與動平臺（9）的第二端連接； 所述基座連接組件包括有依次連接的第十一轉動副R11、第二連桿（2）、第十二轉動副R12、第八連桿（8）、第二十二轉動副R22、第五連桿（5）及第二十一轉動副R21；第二十一轉動副R21及第十一轉動副R11還均與基座（1）連接；還包括有與第二連桿（2）連接的第十三移動副P13及與第五連桿（5）連接的第二十三移動副P23； 所述第二連桿（2）為T形連桿，包括有第一橫桿（2-1）及第一豎桿（2-2），第一豎桿（2-2）的第一端與第一橫桿（2-1）的桿體連接，第一豎桿（2-2）的第二端通過第十三移動副P13與第三連桿（3）連接；第一橫桿（2-1）的第一端通過第十二轉動副R12與第八連桿（8）連接，第一橫桿（2-1）的第二端通過第十一轉動副R11與基座（1）連接； 所述第五連桿（5）為T形連桿，包括有第二橫桿（5-1）及第二豎桿（5-2），第二豎桿（5-2）的第一端與第二橫桿（5-1）的桿體連接，第二豎桿（5-2）的第二端通過第二十三移動副P23與第三支桿（6-3）的第二端連接；第二橫桿（5-1）的第一端通過第二十二轉動副R22與第八連桿（8）連接，第二橫桿（5-1）的第二端通過第二十一轉動副R21與基座（1）連接； 所述第十一轉動副R11連接有驅動轉動電機； 所述第二十六移動副P26連接有驅動移動電機。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工程大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區金花南路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。