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龍圖騰網獲悉安徽原力知覺科技有限公司申請的專利基于自適應反饋的醫療物流機器人路線規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120027813B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510247805.4，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權基于自適應反饋的醫療物流機器人路線規劃方法及系統是由何恩全;丁貞虎設計研發完成，并于2025-03-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于自適應反饋的醫療物流機器人路線規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及路徑規劃技術領域，發明了一種基于自適應反饋的醫療物流機器人路線規劃方法，包括：根據實時動態物流信息對醫院靜態路線圖進行拓撲重建以及路徑規劃，得到初級物流路線序列；逐個選取初級物流路線序列中的初級物流路線，對實景圖像序列進行障礙物識別以及動態物體追蹤，得到實時障礙物圖像序列；根據實時點云序列對實時障礙物圖像序列進行三維映射以及運動建模，得到障礙物運動路徑；根據障礙物運動路徑對初級物流路線進行啟發采樣以及迭代路徑搜索，得到標準物流路線，對初級物流路線序列進行全局評估優化，得到標準物流路線序列。本發明還提出一種基于自適應反饋的醫療物流機器人路線規劃系統。本發明可以提高路線規劃的靈活度。

本發明授權基于自適應反饋的醫療物流機器人路線規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于自適應反饋的醫療物流機器人路線規劃方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取醫院靜態路線圖以及實時動態物流信息，根據所述實時動態物流信息對所述醫院靜態路線圖進行拓撲重建以及路徑規劃，得到初級物流路線序列； 逐個選取所述初級物流路線序列中的初級物流路線，根據所述初級物流路線進行路徑導航以及實景傳感監測，得到實景點云序列以及實景圖像序列； 對所述實景圖像序列進行障礙物識別以及動態物體追蹤，得到實景障礙物圖像序列； 根據所述實景點云序列對所述實景障礙物圖像序列進行三維映射以及運動建模，得到障礙物運動路徑，其中，所述根據所述實景點云序列對所述實景障礙物圖像序列進行三維映射以及運動建模，得到障礙物運動路徑，包括：從所述實景點云序列中提取出點云特征點序列，并從所述實景障礙物圖像序列中提取出障礙物特征點序列；根據所述點云特征點序列對所述障礙物特征點序列進行特征點匹配以及坐標對齊，得到坐標映射關系；根據所述坐標映射關系將所述實景障礙物圖像序列映射至所述實景點云序列，得到映射點云序列；對所述映射點云序列進行點云除噪，得到障礙物點云序列；對所述障礙物點云序列進行三維重建，得到障礙物模型序列；對所述障礙物模型序列進行運動估計，得到障礙物運動模型；對所述障礙物運動模型進行路徑映射以及路徑平滑，得到障礙物運動路徑； 根據所述障礙物運動路徑對所述初級物流路線進行啟發采樣以及迭代路徑搜索，得到標準物流路線，并根據所述實時動態物流信息以及所述標準物流路線對所述初級物流路線序列進行全局評估優化，得到標準物流路線序列；其中，所述根據所述障礙物運動路徑對所述初級物流路線進行啟發采樣以及迭代路徑搜索，得到標準物流路線，包括：獲取所述初級物流路線的路線地圖；根據預設的機器人尺寸對所述路線地圖進行網格劃分，得到物流地圖網格；從所述初級物流路線中提取出路線終點和路線起點；根據所述路線終點和所述路線起點對所述物流地圖網格進行點位標記，得到標記地圖網格；根據所述路線終點對所述標記地圖網格進行降權采樣，得到初級采樣網格；根據所述障礙物運動路徑對所述初級采樣網格進行加權采樣，得到標準采樣網格；根據所述障礙物運動路徑對所述標準采樣網格進行迭代路徑搜索，得到標準物流路線。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽原力知覺科技有限公司，其通訊地址為：230000 安徽省合肥市高新區望江西路800號創新產業園C2棟南6樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。