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龍圖騰網(wǎng)獲悉吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于從屬關(guān)系過(guò)濾策略的農(nóng)田導(dǎo)航路徑提取方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120236180B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510301900.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/82；該發(fā)明授權(quán)一種基于從屬關(guān)系過(guò)濾策略的農(nóng)田導(dǎo)航路徑提取方法是由徐艷蕾;盧珍;李健;黃東巖;劉潮;樊海濤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于從屬關(guān)系過(guò)濾策略的農(nóng)田導(dǎo)航路徑提取方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種基于從屬關(guān)系過(guò)濾策略的農(nóng)田導(dǎo)航路徑提取方法，包括以下步驟：建立多種生長(zhǎng)環(huán)境下的玉米作物行數(shù)據(jù)集，使用標(biāo)注工具對(duì)玉米植株及其根部進(jìn)行標(biāo)注，并對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)；通過(guò)RS?YOLOv8輕量化模型檢測(cè)植株與根部；基于玉米植株與根部檢測(cè)框的從屬關(guān)系過(guò)濾算法，篩選與植株檢測(cè)框存在重疊的根部檢測(cè)框，剔除孤立誤檢框；根據(jù)過(guò)濾后的檢測(cè)框，通過(guò)區(qū)域篩選算法提取感興趣區(qū)域ROI；提取根部檢測(cè)框底部中心點(diǎn)作為特征點(diǎn)，采用聚類(lèi)算法劃分作物壟，并通過(guò)最小二乘法擬合ROI內(nèi)作物行線，提取導(dǎo)航路徑。本發(fā)明的技術(shù)方案通過(guò)根部檢測(cè)框提取不易受環(huán)境干擾的高質(zhì)量特征點(diǎn)，進(jìn)而擬合導(dǎo)航路徑，以確保航線信息的可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于從屬關(guān)系過(guò)濾策略的農(nóng)田導(dǎo)航路徑提取方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于從屬關(guān)系過(guò)濾策略的農(nóng)田導(dǎo)航路徑提取方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1，建立多種生長(zhǎng)環(huán)境下的玉米作物行數(shù)據(jù)集，使用標(biāo)注工具對(duì)玉米植株及其根部進(jìn)行標(biāo)注，并對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)； 步驟2，通過(guò)RS-YOLOv8輕量化模型檢測(cè)植株與根部； 步驟3，基于玉米植株與根部檢測(cè)框的從屬關(guān)系過(guò)濾算法，篩選與植株檢測(cè)框存在重疊的根部檢測(cè)框，剔除孤立誤檢框； 步驟4，根據(jù)過(guò)濾后的檢測(cè)框，通過(guò)區(qū)域篩選算法提取感興趣區(qū)域，包括確定關(guān)鍵檢測(cè)框、連接關(guān)鍵點(diǎn)形成邊界線，并填充干擾區(qū)域； 步驟5：提取根部檢測(cè)框底部中心點(diǎn)作為特征點(diǎn)，采用聚類(lèi)算法劃分作物壟，并通過(guò)最小二乘法擬合ROI內(nèi)作物行線，提取導(dǎo)航路徑； 步驟2中，基于YOLOv8模型進(jìn)行改進(jìn)，構(gòu)建RS-YOLOv8模型，改進(jìn)部分包括： 在檢測(cè)頭中添加微小檢測(cè)頭模塊以提升小目標(biāo)檢測(cè)能力，并將損失函數(shù)替換為PIoU2； 在頸部網(wǎng)絡(luò)中引入輕量邊緣聚合模塊DBA、C2f_SCAA模塊及優(yōu)化的GAM模塊，以增強(qiáng)邊緣特征提取、多尺度感知及抗干擾能力； 采用層級(jí)自適應(yīng)稀疏度剪枝算法對(duì)模型進(jìn)行輕量化處理。

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