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龍圖騰網獲悉西安工程大學申請的專利具有鎖定模式和平面4R機構運動模式的并聯機器人及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119820544B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510304180.0，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權具有鎖定模式和平面4R機構運動模式的并聯機器人及方法是由劉偉;白成墨設計研發完成，并于2025-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有鎖定模式和平面4R機構運動模式的并聯機器人及方法在說明書摘要公布了：本發明公開具有鎖定模式和平面4R機構運動模式的并聯機器人，包括有基座，基座上連接有第一運動鏈及第二運動鏈；還包括有第三運動鏈及第四運動鏈；第一運動鏈與第二運動鏈通過第三運動鏈及第四運動鏈連接。該并聯機器人的運動模式可在鎖定位形和平面4R機構運動模式間變換，可作為驅動結構設計多模式機構，其具有鎖定模式下，不需要鎖定驅動的特征，通過構件的強度抵抗外界作用力。還公開具有鎖定模式和平面4R機構運動模式的并聯機器人的驅動方法。

本發明授權具有鎖定模式和平面4R機構運動模式的并聯機器人及方法在權利要求書中公布了：1.具有鎖定模式和平面4R機構運動模式的并聯機器人，其特征在于，包括有基座（1），基座（1）上連接有第一運動鏈及第二運動鏈；還包括有第三運動鏈及第四運動鏈；第一運動鏈與第二運動鏈通過第三運動鏈及第四運動鏈連接； 所述第一運動鏈包括有依次連接的第十一轉動副R11、第二連桿（2）、第十二轉動副R12、第三連桿（3）、第十三轉動副R13、第四連桿（4）及第十四轉動副R14；第十一轉動副R11及第十四轉動副R14還與基座（1）連接； 所述第三連桿（3）為工字形連桿，第三連桿（3）包括有第一橫桿（3-1）及第二橫桿（3-2），第一橫桿（3-1）與第二橫桿（3-2）之間設置有第一豎桿（3-3）； 所述第一橫桿（3-1）的第一端通過第十二轉動副R12與第二連桿（2）連接；第一橫桿（3-1）的第二端通過第十三轉動副R13與第四連桿（4）連接； 第二橫桿（3-2）的第一端與第三運動鏈連接，第二橫桿（3-2）的第二端與第四運動鏈連接； 所述第二運動鏈包括有依次連接的第三十二轉動副R32、第八連桿（8）、第三十一轉動副R31、第六連桿（6）、第三十四轉動副R34、第九連桿（9）及第三十三轉動副R33；第三十二轉動副R32及第三十三轉動副R33還與基座（1）連接； 所述第六連桿（6）為工字形連桿，第六連桿（6）包括有第三橫桿（6-1）及第四橫桿（6-2），第三橫桿（6-1）與第四橫桿（6-2）之間設置有第二豎桿（6-3）； 所述第三橫桿（6-1）的第一端通過第三十一轉動副R31與第八連桿（8）連接；第三橫桿（6-1）的第二端通過第三十四轉動副R34與第九連桿（9）連接； 第四橫桿（6-2）的第一端與第三運動鏈連接，第四橫桿（6-2）的第二端與第四運動鏈連接； 所述第三運動鏈包括有依次連接的第二十一轉動副R21、第五連桿（5）及第二十二轉動副R22，第五連桿（5）的一端通過第二十一轉動副R21與第四橫桿（6-2）的第一端連接，第五連桿（5）的另一端還通過第二十二轉動副R22與第二橫桿（3-2）的第一端連接； 所述第四運動鏈包括有依次連接的第二十三轉動副R23、第七連桿（7）及第二十四轉動副R24，第七連桿（7）的一端通過第二十四轉動副R24與第四橫桿（6-2）的第二端連接，第七連桿（7）的另一端通過第二十三轉動副R23與第二橫桿（3-2）的第二端連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工程大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區金花南路19號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。