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龍圖騰網獲悉長安大學申請的專利一種低速自動駕駛灑水車動態避障的決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120246011B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510331992.4，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種低速自動駕駛灑水車動態避障的決策方法是由張雅麗;周航;王暢;郭應時;付銳;袁偉;辛琪;李博設計研發完成，并于2025-03-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種低速自動駕駛灑水車動態避障的決策方法在說明書摘要公布了：本發明涉及安全駕駛技術領域，具體涉及一種低速自動駕駛灑水車動態避障的決策方法，包括步驟：檢測障礙物并對障礙物進行分類；基于障礙物檢測結果，判斷灑水車是否可通行，若判定結果為可通行，則灑水車按照原路徑行駛，若判定結果為不可通行，則觸發旁觀者模式；采集其他通過車輛的通行數據，基于其他車輛的通行數據判斷障礙物是否消失；若障礙物消失，啟動灑水車繼續行駛，若障礙物存在，基于其他車輛的通行數據判斷自身是否可通行；本發明在感知魯棒性、決策靈活性和系統實時性方面均形成了顯著優勢，解決了現有技術在臨時障礙物場景下因感知不精準和決策僵化導致的通行效率低下及存在安全隱患的問題，提升了灑水車的通行安全及通行效率。

本發明授權一種低速自動駕駛灑水車動態避障的決策方法在權利要求書中公布了：1.一種低速自動駕駛灑水車動態避障的決策方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、檢測障礙物并對障礙物進行分類； S2、基于障礙物檢測結果，判斷灑水車是否可通行，若判定結果為可通行，則所述灑水車按照原路徑行駛，若判定結果為不可通行，則觸發旁觀者模式； S3、在旁觀者模式下，所述灑水車靠邊停車，采集其他通過車輛的通行數據，并檢測其他通過車輛通過后，障礙物是否消失，若障礙物消失，啟動灑水車繼續行駛，若障礙物依然存在，進入S4； 具體包括以下子步驟： S301、在旁觀者模式下，所述灑水車向道路右側或左側靠邊停車，采集其他通過車輛的通行數據； S302、基于所述通行數據獲取其他通過車輛的校準寬度，當識別到有3輛機動車連續通過且每一輛的≥1.8m時，檢測障礙物是否消失；若障礙物消失，啟動灑水車繼續行駛，若障礙物依然存在，進入S4； S4、基于其他通過車輛的通行數據判斷自身是否可通行，若判定結果為可通行，則進行軌跡規劃，通過障礙區域，若判定結果為不可通行或軌跡規劃失敗，進入S5； 其中，基于其他通過車輛的通行數據判斷自身是否可通行的具體方法為： S401、計算S302中3輛連續通過的機動車的理論可通行寬度： 式中，表示第i輛車的校準寬度，表示第i輛車的橫向偏移量； S402、根據每輛機動車理論可通行寬度確定灑水車的最大可通行寬度: 若，則判定灑水車可通行，否則判定為不可通行； S5、發出人工干預請求，等待指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長安大學，其通訊地址為：710061 陜西省西安市南二環中段33號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。