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龍圖騰網獲悉太原理工大學申請的專利分布式輪組獨立驅動轉向線控底盤的轉向控制方法及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120246079B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510756983.X，技術領域涉及：B62D6/00；該發明授權分布式輪組獨立驅動轉向線控底盤的轉向控制方法及設備是由武仲斌;趙巖松;李浩文設計研發完成，并于2025-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本分布式輪組獨立驅動轉向線控底盤的轉向控制方法及設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種分布式輪組獨立驅動轉向線控底盤的轉向控制方法及設備，依據路徑跟蹤情況進行實時決策，獲取車輛運動需求信號；結合車輛運動學關系確定各輪組目標偏轉值；根據各輪組偏轉目標值和實際反饋值確定各輪組差速需求轉速，并協調分配至各驅動輪；依據車速需求信號和轉向需求信號實時求解各輪（組）進入目標穩態轉向后的基礎轉速；各輪組差速需求轉速和基礎需求轉速疊加作為各輪的目標轉速；電機驅動控制系統依據各驅動輪的目標轉速和實際轉速控制各電機輸出轉矩。本發明有效提高特種車輛的機動靈活性，提高整車響應速度的同時實現更為理想的位姿控制，從而有效提高作業效率，減少工作人員的負擔，并降低排放水平。

本發明授權分布式輪組獨立驅動轉向線控底盤的轉向控制方法及設備在權利要求書中公布了：1.一種分布式輪組獨立驅動轉向線控底盤的轉向控制方法，其特征在于，所述方法應用于多輪組分布式電驅構型特種車輛，包括： 根據路徑跟蹤情況，實時獲取多輪組分布式電驅構型車輛的運動需求信號；其中，所述運動需求信號包括轉向需求信號和車速需求信號； 根據車輛運動學關系，基于所述轉向需求信號，確定所述多輪組分布式電驅構型車輛的各輪組的偏轉目標值，各輪組的偏轉目標值即各輪組目標偏轉角和目標偏轉角速度； 所述多輪組分布式電驅構型車輛的各輪組均包括兩個驅動輪，每一驅動輪配備獨立的驅動電機和編碼器，實時反饋各驅動輪輪速；同輪組的兩驅動輪之間形成轉速差時，輪組繞中心偏轉軸進行差速偏轉，所述中心偏轉軸處配備角位移傳感器，用于反饋各輪組的偏轉狀態； 根據所述多輪組分布式電驅構型車輛各輪組的偏轉目標值和實際反饋值，確定各輪組差速需求，并根據整車反饋的運動狀態實時優化分配給各輪組的驅動輪，作為差速目標轉速； 依據所述轉向需求信號和所述車速需求信號，確定所述多輪組分布式電驅構型車輛各輪組進入目標穩態轉向后的基礎目標轉速； 基于每一輪組中驅動輪的所述基礎目標轉速和所述差速目標轉速，對每一驅動輪的驅動電機進行調控，以實現對所述分布式輪組獨立驅動轉向線控底盤的轉向控制； 根據車輛運動學關系，基于所述轉向需求信號，確定所述多輪組分布式電驅構型車輛的各輪組的偏轉目標值，包括： 解析所述運動需求信號中的轉向需求信號和車速需求信號，通過考慮整車運動學參數特性，按照預設轉向模式需求，確定各輪組的目標偏轉角度； 根據微分環節采集轉向需求信號的一階量，確定各輪組的目標偏轉角速度； 根據所述多輪組分布式電驅構型車輛各輪組的偏轉目標量和實際反饋值，確定各輪組差速需求，并根據整車反饋的運動狀態實時優化分配給各輪組的驅動輪，作為差速目標轉速，包括： 依據各輪組的目標偏轉角度、目標偏轉角速度以及實車反饋值，對各輪組偏轉動作分別進行閉環控制，確定各輪組差速需求； 實時采集整車運動狀態反饋，應用整車橫向穩定性控制優化算法，將各輪組差速需求合理分配給各輪組中的驅動輪，作為驅動輪的差速需求轉速。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人太原理工大學，其通訊地址為：030024 山西省太原市萬柏林區迎澤西大街79號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。