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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種用于提高激光慣性里程計性能的分布自適應面元地圖實現方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120403609B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510821871.8，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種用于提高激光慣性里程計性能的分布自適應面元地圖實現方法是由余洪山;劉漢徽;程攀飛;金廣林設計研發完成，并于2025-06-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于提高激光慣性里程計性能的分布自適應面元地圖實現方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于提高激光慣性里程計性能的分布自適應面元地圖實現方法，包括以下步驟：將地圖空間均勻劃分為格狀的體素，并將用于構成面元地圖的采樣點的指針存儲在體素中，且存儲有采樣點指針的體素通過空間哈希函數投影到一維數組中，從而形成體素哈希數據結構；采樣點為隨機生成的半徑為r的球形空間，并以球形空間中心點作為采樣點的位置標識，球形空間作為激光雷達掃描所獲得點云數據的統計范圍，來將點云建模為高斯分布；面元地圖上每個采樣點均對應著一個面元，每個采樣點的指針分別存儲在采樣點的中心點所處的體素中。該面元地圖能根據點云分布情況自適應調整面元采樣點的位置，降低了點云劃分不當的風險，提高了平面估計精度。

本發明授權一種用于提高激光慣性里程計性能的分布自適應面元地圖實現方法在權利要求書中公布了：1.一種用于提高激光慣性里程計性能的分布自適應面元地圖實現方法，其特征在于，包括以下步驟： 將地圖空間均勻劃分為格狀的體素，以存儲構成面元地圖的采樣點的指針；且存儲有采樣點指針的體素通過空間哈希函數映射到一維數組中，從而形成體素哈希數據結構； 所述采樣點通過定義元素進行定義，并以采樣點的中心點為圓心、半徑為所形成的球形空間來作為采樣點內點云數據的統計范圍，并將統計范圍內的所有點云數據建模為高斯分布，也即一個面元；每個采樣點的指針分別存儲在采樣點的中心點所處的體素中； 在接收到激光雷達掃描所獲得的第一幀點云數據時，隨機選取其中一個掃描點作為中心點來建立第一個采樣點并初始化定義元素信息，然后遍歷其余掃描點來執行基于體素的近鄰搜索，以尋找近鄰采樣點；當某個掃描點未尋找到近鄰采樣點，或尋找到近鄰采樣點但相距距離大于預設的距離閾值時，則以該掃描點來創建新的采樣點并初始化定義元素信息；當某個掃描點處于任一近鄰采樣點的統計范圍內時，則將掃描點歸于該近鄰采樣點中并對該近鄰采樣點的定義元素信息進行增量更新，從而建立起面元地圖； 隨后在接收到新掃描幀的點云數據時，繼續以相同方式為每個掃描點執行近鄰搜索以尋找近鄰采樣點并判定是否建立新的采樣點或歸于已建立的采樣點中，然后初始化或增量更新定義元素信息，從而對面元地圖進行更新。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路麓山門；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。