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龍圖騰網(wǎng)獲悉四川領(lǐng)神航新材料科技有限公司申請(qǐng)的專利一種氫能無人機(jī)及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120348515B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510851689.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64U50/19；該發(fā)明授權(quán)一種氫能無人機(jī)及其控制方法是由唐小平;何仕強(qiáng);唐建軍;魏闖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種氫能無人機(jī)及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種氫能無人機(jī)及其控制方法，本發(fā)明專利所述的無人機(jī)采用氫燃料電池作為動(dòng)力源，通過在無人機(jī)主體內(nèi)腔頂部設(shè)置儲(chǔ)氫罐，內(nèi)腔底部設(shè)置氫燃料電池，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)旋翼的長時(shí)效驅(qū)動(dòng)，進(jìn)而使無人機(jī)能夠適應(yīng)長航時(shí)、大范圍任務(wù)場景需求，其次通過獨(dú)特的三個(gè)二叉翼臂布局構(gòu)成了穩(wěn)定的三角形支撐結(jié)構(gòu)。每個(gè)二叉翼臂末端安裝兩個(gè)無刷電機(jī)，形成總計(jì)六個(gè)旋翼的動(dòng)力系統(tǒng)，該布局顯著提升了動(dòng)力冗余性，即當(dāng)任一旋翼甚至單個(gè)二叉翼臂上的一個(gè)旋翼發(fā)生故障時(shí)，其余旋翼能夠提供更強(qiáng)的非對(duì)稱力矩補(bǔ)償能力，結(jié)合特定的控制算法，可有效維持無人機(jī)的基本飛行姿態(tài)和可控性，大大提高了飛行安全性和可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種氫能無人機(jī)及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種氫能無人機(jī)的控制方法，所述氫能無人機(jī)包括無人機(jī)主體（1），所述無人機(jī)主體（1）內(nèi)腔頂部設(shè)有儲(chǔ)氫罐（6），內(nèi)腔底部設(shè)有氫燃料電池（7），所述儲(chǔ)氫罐（6）的放氣口通過可調(diào)式供壓電磁閥（8）與氫燃料電池（7）的氫氣進(jìn)氣口連接，其特征在于，所述無人機(jī)主體（1）設(shè)有控制模塊，所述控制模塊包括IMU傳感器和超級(jí)電容，所述控制方法包括： 獲取氫能無人機(jī)巡航路徑信息，并基于巡航路徑信息執(zhí)行巡航飛行，期間基于巡航路徑信息中的海拔波動(dòng)參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)可調(diào)式供壓電磁閥（8）的開合程度進(jìn)而動(dòng)態(tài)調(diào)整氫燃料電池（7）的氫氣供壓值，并通過IMU傳感器實(shí)時(shí)檢測當(dāng)前飛行姿態(tài)，并在飛行姿態(tài)超過閾值的情況下，基于當(dāng)前飛行姿態(tài)和氫燃料電池的實(shí)時(shí)功率計(jì)算超級(jí)電容的補(bǔ)償功率，以使氫能無人機(jī)按照巡航路徑飛行； 其中，基于海拔波動(dòng)參數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)氫燃料電池（7）的氫氣供壓值，包括： ； 其中，為膜特性敏感系數(shù)，；；為標(biāo)準(zhǔn)溫度值，通過設(shè)置在標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)位的溫度傳感器反饋得到；為標(biāo)準(zhǔn)壓力值，其與標(biāo)準(zhǔn)溫度相對(duì)應(yīng)；為海拔高度；為海平面溫度；為海平面相對(duì)濕度；為基于海拔高度導(dǎo)致的溫度波動(dòng)補(bǔ)償，即溫度補(bǔ)償；為基于海拔高度導(dǎo)致的濕度波動(dòng)補(bǔ)償，即濕度補(bǔ)償；其中，在飛行姿態(tài)超過閾值的情況下，基于當(dāng)前飛行姿態(tài)和氫燃料電池的實(shí)時(shí)功率計(jì)算超級(jí)電容的補(bǔ)償功率，包括： 當(dāng)IMU傳感器檢測到氫能無人機(jī)的俯仰角速率大于15°s且偏航角速率大于20°s時(shí)，則判定為高機(jī)動(dòng)狀態(tài)，此時(shí)通過超級(jí)電容對(duì)氫燃料電池進(jìn)行功率補(bǔ)償，其中功率補(bǔ)償?shù)挠?jì)算方式為： ； 其中，為爬升速率（ms），為轉(zhuǎn)向角速度（rads），為當(dāng)前氫能無人機(jī)質(zhì)量其隨著氫能無人機(jī)的飛行時(shí)長動(dòng)態(tài)變化，為螺旋槳效率，隨海拔高度H動(dòng)態(tài)變化，為啟動(dòng)阻力系數(shù)為海平面相對(duì)空氣密度，H為海拔高度，為當(dāng)前氫能無人機(jī)的飛行速度，為重力，為時(shí)間，為氫能無人機(jī)豎直方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為角加速度系數(shù)，為當(dāng)前氫燃料電池輸出功率； 其次，用于模擬計(jì)算氫能無人機(jī)的爬升功率，用于模擬計(jì)算氫能無人機(jī)的轉(zhuǎn)向功率，為爬升系數(shù)，其受氫能無人機(jī)的飛行高度和質(zhì)量變化而動(dòng)態(tài)變化。

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