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龍圖騰網獲悉四川華電木里河水電開發有限公司;成都萬博智能電力科技股份有限公司申請的專利一種光伏板智能安裝機器人的機械臂控制系統和控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120363219B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510869232.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種光伏板智能安裝機器人的機械臂控制系統和控制方法是由祁俊豐;薛丹;唐曉波;代宏旭;陽奉軍;任德義設計研發完成，并于2025-06-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種光伏板智能安裝機器人的機械臂控制系統和控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種光伏板智能安裝機器人的機械臂控制系統和控制方法，涉及光伏設備安裝技術領域。該方法通過構建三維點云地圖并識別障礙物表面曲率特征，同時利用磁編碼器反饋關節角度，通過傳感器監測法向壓力和切向摩擦力；當法向壓力超過閾值時，基于逆向動力學計算逆向位移補償量，生成補償指令，并結合曲率特征確定安全逼近方向；通過非線性滑?？刂扑惴▽崟r調整關節角速度和力矩閾值，生成平滑的關節目標力矩曲線，確保機械臂穩定跟蹤路徑且末端摩擦力受控。在異常情況下，系統觸發報警并凍結機械臂，直至操作員確認補償策略。本發明提高了機械臂的控制精度和適應性，有效避免光伏板損壞，提升安裝效率和可靠性。

本發明授權一種光伏板智能安裝機器人的機械臂控制系統和控制方法在權利要求書中公布了：1.一種光伏板智能安裝機器人的機械臂控制系統，其特征在于，包括： 傳感器模塊：三維力傳感器檢測末端執行器與光伏板接觸時的法向壓力和切向摩擦力；磁編碼器實時反饋關節角度數據；雙目視覺傳感器構建光伏板安裝區域的三維點云地圖并識別障礙物表面曲率； 中央處理模塊：處理傳感器模塊采集的數據；根據識別的障礙物表面曲率，計算機械臂末端執行器的安全逼近方向；將法向壓力與預設光伏板抗壓閾值比對，當法向壓力超過閾值時，生成逆向壓力補償指令；基于關節角度數據，結合安全逼近方向和逆向壓力補償指令，通過雅可比矩陣偽逆法與動態阻尼系數生成機械臂關節的防滑移運動參數； 路徑規劃模塊：基于機械臂關節的防滑移運動參數算出各關節的目標運動參數，并根據關節角度反饋修正關節角速度防抖動量及末端執行器切向摩擦力的動態抑制系數，生成路徑規劃指令； 驅動模塊：機械臂關節直連的諧波減速器及力矩反饋伺服電機，諧波減速器根據路徑規劃指令調整輸出扭矩以跟蹤規劃路徑，力矩反饋伺服電機基于動態抑制系數限制切向摩擦力，同時根據路徑的軌跡調節電機轉速，其中根據動態抑制系數構建伺服電機力矩閾值的滯環區間，在摩擦力上升階段收緊閾值，下降階段放寬閾值； 人機交互模塊：在機械臂的路徑規劃指令異常時觸發報警，并接收操作員輸入的緊急逆向補償量以覆蓋路徑規劃指令。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川華電木里河水電開發有限公司;成都萬博智能電力科技股份有限公司，其通訊地址為：615803 四川省涼山彝族自治州木里藏族自治縣固增鄉撒洼村；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。