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龍圖騰網獲悉天津昊野科技有限公司;天津飛舶科技有限公司申請的專利多模態自適應水下推進器及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120440227B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510883855.1，技術領域涉及：B63B79/40；該發明授權多模態自適應水下推進器及其控制方法是由高萬良;韓野;劉建曉;陳曉羅;宋志杰;王永強;宋文慶;鄧彥輝設計研發完成，并于2025-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本多模態自適應水下推進器及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多模態自適應水下推進器及其控制方法，該多模態自適應水下推進器包括：信息采集模塊，信息采集模塊包含聲吶傳感器、磁力傳感器、慣性測量單元以及水壓傳感器；數據分析模塊，數據分析模塊接收來自信息采集模塊的多源數據，并通過多源信息融合算法生成統一的環境狀態模型；模式切換模塊，模式切換模塊基于預設的綜合評估指標計算當前運行狀態的風險等級，并根據風險等級選擇對應的運行模式；動力調節模塊，動力調節模塊根據選定的運行模式調整推進器的動力輸出特性；冗余容錯模塊，冗余容錯模塊配置有備用傳感器組和切換邏輯，當主傳感器組受到干擾或出現故障時，自動啟用備用傳感器組并重新計算環境狀態模型。

本發明授權多模態自適應水下推進器及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種多模態自適應水下推進器，其特征在于：包括： 信息采集模塊1，所述信息采集模塊1包括主傳感器組，主傳感器組包含聲吶傳感器6、磁力傳感器7、慣性測量單元8以及水壓傳感器9，分別用于獲取聲吶回波信號、磁力場強度、慣性運動參數以及水壓分布數據； 數據分析模塊2，所述數據分析模塊2接收來自信息采集模塊1的多源數據，并通過多源信息融合算法生成統一的環境狀態模型； 模式切換模塊3，所述模式切換模塊3基于預設的綜合評估指標計算當前運行狀態的風險等級，并根據風險等級選擇對應的運行模式； 動力調節模塊4，所述動力調節模塊4根據選定的運行模式調整推進器的動力輸出特性； 冗余容錯模塊5，所述冗余容錯模塊5配置有備用傳感器組和切換邏輯，當所述主傳感器組受到干擾或出現故障時，自動啟用備用傳感器組并重新計算環境狀態模型； 多源信息融合算法的執行邏輯包括：從聲吶傳感器6接收障礙物距離信息，從磁力傳感器7接收磁場變化值，從慣性測量單元8接收姿態角變化率和加速度信息，從水壓傳感器9接收壓力值，接著根據傳感器類型分配對應的權重系數將加權后的數據輸入卡爾曼濾波器進行降噪和校正，然后計算得出融合后的環境狀態值并生成環境狀態模型； 環境狀態模型包含水流擾動強度、障礙物密度以及推進器姿態穩定性參數，作為后續模式切換模塊3的輸入依據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津昊野科技有限公司;天津飛舶科技有限公司，其通訊地址為：300401 天津市北辰區青光鎮騰興道13號29-1；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。