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龍圖騰網獲悉上海高仙自動化科技發展有限公司申請的專利外參標定方法及裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115356711B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211129242.1，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權外參標定方法及裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質是由吳波;宋樂;秦寶星;程昊天設計研發完成，并于2020-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本外參標定方法及裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種外參標定方法，用于為雷達進行外參標定，外參標定方法包括：在預定的外參范圍內以預定的步長間隔生成多組測試外參；依據多組測試外參分別計算雷達檢測的基準面的基準高度，并生成多組測試高度；獲取多組測試高度中，與基準高度的差值最小的測試高度對應的測試外參為待選外參；判斷待選外參對應的測試高度與基準高度的高度差是否在預設范圍內；及若是，確定待選外參為雷達標定后的外參。本申請還公開了外參標定裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質。本申請的外參標定方法操作簡單，可以極大地節省雷達標定過程中的人力和時間成本，同時可以得到較高的標定精度。

本發明授權外參標定方法及裝置、智能機器人及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種雷達的外參標定方法，其特征在于，所述外參標定方法包括： 在預定的外參范圍內以預定的步長間隔生成多組測試外參； 依據多組所述測試外參分別計算所述雷達檢測的基準面的基準高度，并生成多組測試高度； 獲取多組所述測試高度中，與所述基準高度的差值最小的測試高度所對應的測試外參為待選外參；其中，差值是指測試高度與基準高度的差的絕對值； 判斷所述待選外參對應的測試高度與所述基準高度的高度差是否在預設范圍內；及 若是，確定所述待選外參為所述雷達標定后的外參； 所述依據多組所述測試外參分別計算所述雷達檢測的基準面的基準高度，并生成多組測試高度，包括： 獲取所述基準面上的點云； 過濾所述點云中被所述雷達的安裝載體遮擋的點云，形成第一點云；及 依據多組所述測試外參分別計算所述第一點云的高度，生成多組所述測試高度； 所述雷達安裝在智能機器人上，所述基準面為所述智能機器人的行駛表面，在所述依據多組所述測試外參分別計算所述雷達檢測的基準面的基準高度，并生成多組測試高度之前，所述外參標定方法還包括： 控制所述智能機器人移動至預設范圍內無障礙物，且所述行駛表面平整的位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海高仙自動化科技發展有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區盛夏路666號、銀冬路122號4幢10層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。