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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海有個機器人有限公司申請的專利機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112987748B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110246533.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)是由牟其龍;李巖;趙明設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-03-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種機器人狹窄空間的控制方法，包括以下步驟：建立以機器人中心為原點的坐標(biāo)系；計算機器人每個坐標(biāo)點的旋轉(zhuǎn)角度與距離代價值的映射關(guān)系表；檢測并計算每個坐標(biāo)點與周圍空間的最近障礙物的距離代價值；根據(jù)距離代價值查詢周圍空間允許的旋轉(zhuǎn)角度范圍[θmin，θmax]；獲取機器人在當(dāng)前移動路徑中的偏轉(zhuǎn)角度θ；判斷偏轉(zhuǎn)角度是否處于旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)，若θmin＜θ＜θmax，則控制機器人沿當(dāng)前移動路徑前進；若θ＜θmin或θ＞θmax，則控制機器人減速后退。本發(fā)明通過對周圍空間的距離檢測以及對當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角度的判斷可得到機器人是否能夠通過當(dāng)前狹窄空間的信息，從而避免了出現(xiàn)機器人因不能轉(zhuǎn)向而卡死的問題，提升了機器人的通行能力。

本發(fā)明授權(quán)機器人狹窄空間的控制方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機器人狹窄空間的控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 建立以機器人中心為原點的坐標(biāo)系； 根據(jù)所述機器人的實際物理輪廓信息計算出當(dāng)機器人實現(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)且不會碰到障礙物時，所述機器人的物理輪廓上每個坐標(biāo)點的旋轉(zhuǎn)角度與距離代價值的映射關(guān)系表； 檢測并計算所述機器人的物理輪廓上的所述每個坐標(biāo)點與周圍空間的最近障礙物的距離代價值； 根據(jù)所述距離代價值在所述映射關(guān)系表中查詢所述周圍空間允許的旋轉(zhuǎn)角度范圍[θmin，θmax]； 獲取所述機器人在當(dāng)前移動路徑中的偏轉(zhuǎn)角度θ；偏轉(zhuǎn)角度θ是以機器人的X軸正向為基準(zhǔn)，將機器人向左轉(zhuǎn)時角度描述為0～180°，向右轉(zhuǎn)角度描述為0～180°； 判斷所述偏轉(zhuǎn)角度是否處于所述旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)，若θmin＜θ＜θmax，則控制所述機器人沿所述當(dāng)前移動路徑前進；若θ＜θmin或θ＞θmax，則控制所述機器人減速后退； 所述建立以機器人中心為原點的坐標(biāo)系步驟中包括： 以所述機器人中心為原點，以所述機器人的正前方為X軸正向，以所述機器人的正右方為Y軸正向，以所述機器人中心垂直地面向上為Z軸正向來建立坐標(biāo)系； 當(dāng)控制所述機器人減速后退時，若θ＜θmin，則控制所述機器人同時向左轉(zhuǎn)；若θ＞θmax，則控制所述機器人同時向右轉(zhuǎn)； 所述根據(jù)所述距離代價值在所述映射關(guān)系表中查詢所述周圍空間允許的旋轉(zhuǎn)角度范圍[θmin，θmax]步驟中包括： 獲取所述機器人的物理輪廓上的所述每個坐標(biāo)點在所述周圍空間允許的旋轉(zhuǎn)角度范圍； 取所述機器人的物理輪廓上的所有坐標(biāo)點的所述旋轉(zhuǎn)角度范圍的交集，得到所述機器人在所述周圍空間允許的旋轉(zhuǎn)角度范圍[θmin，θmax]。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海有個機器人有限公司，其通訊地址為：200120 上海市浦東新區(qū)南匯新城鎮(zhèn)環(huán)湖西二路888號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。