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龍圖騰網(wǎng)獲悉中通服創(chuàng)立信息科技有限責(zé)任公司申請的專利機(jī)器人視覺巡線導(dǎo)航方法及視覺巡線機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114705205B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210038465.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人視覺巡線導(dǎo)航方法及視覺巡線機(jī)器人是由梁貴軒;馬焱坤;周可佳設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)器人視覺巡線導(dǎo)航方法及視覺巡線機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機(jī)器人視覺巡線導(dǎo)航方法及視覺巡線機(jī)器人，該方法包括：在地面設(shè)置導(dǎo)航線；利用機(jī)器人上的攝像頭獲取地面圖像信息；分析導(dǎo)航線在圖像信息上的位置，并根據(jù)導(dǎo)航線的位置確定機(jī)器人的行進(jìn)方向。導(dǎo)航線為可通過視覺識別的物體如直接在地面噴涂構(gòu)成，大大降低了視覺巡線的架設(shè)維護(hù)成本。而用于獲取圖像信息的攝像頭在機(jī)器人上往往還可作其他用處，減少了設(shè)備的重復(fù)和冗余，降低了機(jī)器人的整體造價。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人視覺巡線導(dǎo)航方法及視覺巡線機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人視覺巡線導(dǎo)航方法，其特征在于包括： 在地面設(shè)置導(dǎo)航線； 利用機(jī)器人上的攝像頭獲取地面圖像信息； 分析導(dǎo)航線在圖像信息上的位置，并根據(jù)導(dǎo)航線的位置確定機(jī)器人的行進(jìn)方向； 所述分析導(dǎo)航線在圖像信息上的位置，并根據(jù)導(dǎo)航線的位置確定機(jī)器人的行進(jìn)方向包括：將圖像信息從左至右分為左轉(zhuǎn)區(qū)、直行區(qū)、右轉(zhuǎn)區(qū)； 判斷導(dǎo)航線在圖像信息中起點(diǎn)的位置，如果在左轉(zhuǎn)區(qū)則機(jī)器人左轉(zhuǎn)，如果在直行區(qū)則機(jī)器人直行，如果在右轉(zhuǎn)區(qū)則機(jī)器人右轉(zhuǎn)； 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎通過左右輪速差來實(shí)現(xiàn)： Vl＝Vs+Vt Vr＝Vs-Vt 其中，Vl為左輪的速度、Vr為右輪的速度、Vs為機(jī)器人直行速度、Vt為調(diào)節(jié)速度； Vt＝Kp*En+Kd*En-En-1 En＝Xn-Xm En-1＝Xn-1-Xm 其中，Kp為比例調(diào)節(jié)常數(shù)、Kd為微分調(diào)節(jié)常數(shù)、En為本次誤差量、En-1為上一次誤差量、Xn為本幀圖像信息中導(dǎo)航線起點(diǎn)的橫軸坐標(biāo)、Xn-1為上一幀圖像信息中導(dǎo)航線起點(diǎn)的橫軸坐標(biāo)、Xm為圖像信息中點(diǎn)的橫軸坐標(biāo)。

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