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龍圖騰網獲悉崔迪申請的專利一種持械裝置與手術機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118217089B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410550365.5，技術領域涉及：A61F9/007；該發明授權一種持械裝置與手術機器人是由崔迪設計研發完成，并于2022-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種持械裝置與手術機器人在說明書摘要公布了：本申請公開了一種持械裝置與手術機器人，涉及醫療器械的技術領域，以解決現有技術中持械裝置僅能夾持手術器械、靈活度不高的技術問題。本申請的持械裝置包括安裝單元與第二動力單元，安裝單元被配置為固定器械；第二動力單元，第二動力單元包括頂桿與可旋轉的推進輪；頂桿的一端與器械的端部抵接，頂桿的另一端與推進輪在抵接位置處抵接；在推進輪上不同抵接位置的高度不同，頂桿能夠隨推進輪的旋轉、相對于安裝單元做直線移動，以向器械的端部施加擠壓力。故本申請具有提高靈活度、適用范圍廣的優點。

本發明授權一種持械裝置與手術機器人在權利要求書中公布了：1.一種手術機器人，其特征在于，應用于眼科手術，所述手術機器人包括： 持械裝置，包括安裝單元與第二動力單元，所述安裝單元被配置為固定器械；所述第二動力單元包括頂桿與可旋轉的推進輪；所述頂桿的一端與所述器械的端部抵接，所述頂桿的另一端與所述推進輪在抵接位置處抵接；在所述推進輪上不同所述抵接位置的高度不同，所述頂桿能夠隨所述推進輪的旋轉、相對于所述安裝單元做直線移動，以向所述器械的端部施加擠壓力； 多個驅動單元，所述持械裝置安裝在一個所述驅動單元上；所述持械裝置夾持所述器械時，所述器械由所述驅動單元帶動進而發生運動；多個驅動單元包括第一驅動單元、第二驅動單元與第三驅動單元，第一驅動單元與第二驅動單元連接，第二驅動單元與第三驅動單元連接，第三驅動單元上設有所述持械裝置；三個驅動單元能分別完成三個維度上的運動，工作中，通過控制三個不同的驅動單元，能完成對所述器械的精準控制； 所述第二驅動單元包括：至少一組由第一四邊形結構和第二四邊形結構組成的RCM結構；其中，所述第一四邊形結構、所述第二四邊形結構具有共同的重疊頂點，所述重疊頂點定義了所述第一四邊形結構的兩個邊以及所述第二四邊形結構的兩個邊； 第一四邊形結構上位于重疊頂點位置包括與重疊頂點相連的第二連桿、第三連桿，第二四邊形結構上位于重疊頂點位置包括與重疊頂點相連的第四連桿、第六連桿；第三連桿、第四連桿是一體成型的，第六連桿、第二連桿是一體成型的； 所述第一四邊形結構還包括：第一連桿、第七連桿；所述第二連桿、所述第三連桿連接并通過所述重疊頂點鉸接，所述第三連桿、所述第一連桿連接，并通過第一頂點鉸接； 第七連桿包括：基座，所述基座分別與所述第二連桿、所述第一連桿鉸接，鉸接位置分別為第二頂點、第三頂點，所述基座上位于所述第二頂點、所述第三頂點之間的部分為所述第七連桿； 所述第二四邊形結構還包括：第五連桿、第八連桿；所述第四連桿、所述第六連桿連接并通過所述重疊頂點鉸接，所述第五連桿、所述第六連桿連接并通過第四頂點鉸接； 所述第八連桿包括：末端安裝架，所述末端安裝架上分別與所述第四連桿、所述第五連桿鉸接，鉸接位置分別為第五頂點、第六頂點，所述末端安裝架上位于所述第五頂點、所述第六頂點之間的部分為所述第八連桿； 所述第三驅動單元安裝在所述第二驅動單元的末端安裝架上，所述第三驅動單元能對所述器械進行線性控制；所述第一驅動單元包括底座，所述底座上安裝有第一動力元件，所述第一動力元件的輸出端與連接件相連，所述連接件與基座相連，所述基座用于安裝第二驅動單元，通過控制第一動力元件工作，能實現基座的旋轉； 所述第一連桿與所述第七連桿的比例在12-78之間； 所述第六連桿與所述第二連桿的比例在14-34之間； 所述第四連桿與所述第三連桿的比例在34-1112之間； 所述第二連桿、第六連桿構成第一組合連桿，所述第四連桿和所述第三連桿構成第二組合連桿，所述第一組合連桿與第二組合連桿通過重疊頂點位置鉸接，第一組合連桿與第二組合連桿之間活動連接，在所述RCM結構工作過程中，第一組合連桿與第二組合連桿之間形成的夾角會發生變化； 所述第一組合連桿中第二連桿、第六連桿的夾角為120°-175°，第二組合連桿中所述第四連桿、所述第三連桿的夾角為120°-175°； 通過上述比例的連桿設置，滿足實際RCM點與目標RCM點重合，RCM結構在運動過程中軌跡與顯微鏡區域不發生干涉，不會與顯微鏡進行碰撞，并且機器人在整個運動過程中，僅會在患者上方半邊空間位置內運動，無論機器人在對患者的左眼還是右眼進行治療時，機器人均不會對顯微鏡造成遮擋。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人崔迪，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市西湖區余杭塘路866號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。