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龍圖騰網獲悉合肥工業大學申請的專利基于亞啟發式算法的車機協同取送貨路徑優化方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114611794B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210243404.8，技術領域涉及：G06Q10/047；該發明授權基于亞啟發式算法的車機協同取送貨路徑優化方法和系統是由馬華偉;宋洋;胡笑旋;羅賀;靳鵬;夏維;王國強;唐奕城;郭君;馬凱;李思齊;姜春雨設計研發完成，并于2022-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于亞啟發式算法的車機協同取送貨路徑優化方法和系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于亞啟發式算法的車機協同取送貨路徑優化方法，涉及路徑優化技術領域。本發明以遺傳算法為框架，融入模擬退火機制，通過自適應算子選擇機制選擇算子對車機協同初始路徑方案進行解的破壞與重生，不斷迭代選擇出全局最優解。該方法能夠實現較快的得出接近最優解車機協同路徑方案，從而提高車機協同取送貨效率，降低末端配送及逆向物流成本。

本發明授權基于亞啟發式算法的車機協同取送貨路徑優化方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于亞啟發式算法的車機協同取送貨路徑優化方法，其特征在于，包括： S1、獲取多無人機與車輛協同的取送貨任務數據，以及以送貨過程和取貨過程中所有車輛和無人機的運輸距離最短為目標的車機協同取送貨模型； S2、針對所述車機協同取送貨模型，以遺傳算法為框架，融入模擬退火機制，通過自適應算子選擇機制選擇算子對車機協同初始路徑方案進行解的破壞與重生，不斷迭代選擇出全局最優解，輸出全局最優解作為最優的車機協同路徑方案； 其中， 所述算子包括：交叉算子和變異算子； 所述自適應算子選擇機制包括： 在亞啟發式算法開始時，將所有算子的權重設置為相同的非負整數值； 采用輪盤賭的策略，根據每個算子的權重選擇出待執行的算子； 如果執行某算子后得到的鄰域解比原解更好，則為該算子的權重增加權重值a；如果執行某算子后得到的鄰域解不如原解，但是該劣解被接受，則為該算子的權重增加權重值b；如果執行謀算子后得到一個劣解并被舍棄，則為該算子的權重增加權重值c，其中abc； 其中，所述車機協同取送貨模型包括目標函數和約束條件，目標函數如公式1： 其中： 表示車輛k從i行駛到j的距離； 表示無人機k′從i行駛到j的距離； Va表示錨點節點集，Va＝1,2,3...a，Va＝Vs∪Vf，Vs表示無人機發射節點集合，Vf表示無人機降落節點集合； V0表示倉庫節點； Kt表示車輛集； Kd表示無人機集； 約束條件如公式2～14： 其中： Va表示錨點節點集，Va＝1,2,3...a，Va＝Vs∪Vf，Vs表示無人機發射節點集合，Vf表示無人機降落節點集合； V0表示倉庫節點； Kt表示車輛集； Kd表示無人機集； C表示顧客節點集，C＝1.2.3...n,C＝Cd∪Cp，Cd＝1.2.3...n表示送貨顧客節點集，Cp＝1.2.3...n表示取貨顧客節點集； Ca表示車輛k的容積； Ba表示無人機k′的續航； Di表示節點i的需求量； 表示車輛k離開i點后的載重； 表示無人機k′經過i點后的電池使用量； Ti k表示車輛k在節點i的抵達時間； 表示無人機k′節點i的抵達時間； 表示車輛k經弧i,j的行駛時間； 表示無人機k經弧i,j的行駛時間； 公式2表示車輛出入倉庫流量平衡約束，任一車輛從倉庫出站就必須返回倉庫； 公式3表示保證任意車輛在任意節點的流量平衡； 公式4表示任一顧客點由某一架無人機訪問且只訪問一次，無人機訪問顧客唯一性； 公式5表示對于無人機k′訪問顧客j，將其所有到達j點的弧相加，將其所有離開j點的弧相加，令其相等，保障無人機在顧客點的流量平衡； 公式6表示無人機起降點流量平衡，公式6為獨創性約束，用訪問節點順序約束無人機架次之間不能產生沖突； 公式7為獨創性約束，由于無人機載貨單位量有限，用訪問節點順序約束任一架次不允許先取后送的情況； 公式8和公式9為獨創性約束，由于無人機載貨單位量有限，在已有的架次約束的基礎上，任一架次至多允許一次送貨、一次取貨，即允許任意架次存在先送后取或單取單送的情況； 公式10和公式11表示每處客戶的需求量都在無人機載貨量范圍內； 公式12表示車輛實時載量的約束條件，大M約束保障公式的可行性； 公式13表示已有架次約束的基礎上，完成無人機架次續航約束； 公式14表示對任一的車輛上搭載的無人機返回該點時，車輛一定要在此之前到達。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人合肥工業大學，其通訊地址為：230009 安徽省合肥市包河區屯溪路193號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。