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龍圖騰網獲悉深圳市千乘機器人有限公司申請的專利一種基于巡檢地圖的表計離線部署方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114754756B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210294495.8，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種基于巡檢地圖的表計離線部署方法是由張義杰;梁超;高鵬威;栗玉雄設計研發完成，并于2022-03-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于巡檢地圖的表計離線部署方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于巡檢地圖的表計離線部署方法，包括以下步驟：在巡檢地圖中選取目標表計；獲取目標表計的點云信息，并基于點云信息，計算出表盤的朝向信息，其中，表計三維向量vvx,vy,vz，以及表盤的中心A點ax,ay,az；S3:在巡檢地圖中，獲取機器人所有巡檢路徑，并將所有巡檢路徑、A點先投影到三維坐標圖中z＝0的平面上；在平面上擬合出ax，ay,0坐標點與vx，vy,0坐標點的射線，結合所有巡檢路徑求出交點Bbx,by,0，根據路徑信息求B點的高度bz，得到表盤的位置坐標bx,by,bz；計算向量w＝AB，計算w與xoy平面的夾角、w與zox平面的夾角；選取表盤的一點左上角點A1，右下角點、表盤占據整幅圖像的比率c，根據線性函數關系c＝fK,A1,A2計算云臺的焦距K。

本發明授權一種基于巡檢地圖的表計離線部署方法在權利要求書中公布了：1.一種基于巡檢地圖的表計離線部署方法，其特征在于，包括以下步驟： S1:在巡檢地圖中選取目標表計； S2:獲取目標表計的點云信息，并基于點云信息，計算出表盤的朝向信息，其中，表計三維向量vvx,vy,vz，以及表盤的中心A點ax,ay,az； S3:在巡檢地圖中，獲取機器人所有巡檢路徑，并將所有巡檢路徑以及A點先投影到三維坐標圖中z＝0的平面上； S4:在平面上擬合出ax，ay,0坐標點與vx，vy,0坐標點的射線，并結合所有巡檢路徑求出交點Bbx,by,0，根據路徑信息求出B點的高度bz，得到表盤的位置坐標bx,by,bz，其中，所述射線的擬合過程是ax，ay,0坐標點與vx，vy,0坐標點的相減，所述B點的得出過程則是遍歷所有的路徑，判斷是否與射線相交，如果相交則得到B點，bz的得出則是根據B點所在的路徑的兩個端點的高度進行線性插值得到； S5:計算向量w＝AB，計算w與xoy平面的夾角、w與zox平面的夾角； S6:計算求出云臺的焦距K，選取表盤的一點左上角點A1a1_x,a1_y,a1_z，右下角點A2a2_x,a2_y,a2_z,選取表盤占據整幅圖像的比率為c，根據線性函數關系c＝fK,A1,A2獲得云臺的焦距K。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市千乘機器人有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市寶安區航城街道三圍社區泰華梧桐工業園楓香(14B)棟6層601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。