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龍圖騰網獲悉華東理工大學申請的專利一種汽車主動懸架系統的有記憶輸出反饋控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114801630B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210344312.9，技術領域涉及：B60G17/018；該發明授權一種汽車主動懸架系統的有記憶輸出反饋控制方法是由王孟;賀敬;嚴懷成;李郅辰;田永笑;孔森設計研發完成，并于2022-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種汽車主動懸架系統的有記憶輸出反饋控制方法在說明書摘要公布了：一種汽車主動懸架系統的有記憶輸出反饋控制方法，屬于汽車懸架控制技術領域解決現有的汽車主動懸架控制模型未考慮時滯對系統的動態性能影響，無法滿足懸架系統的控制性能的問題；本發明設計了一種有記憶輸出反饋控制方法考慮到實際的汽車主動懸架系統存在時滯，且傳統的無記憶控制器無法消除時滯影響，提出了有記憶輸出反饋控制器，將時滯因素引入到控制器的設計中，保證了系統在時滯的情況下仍能夠保持穩定可控，提高了駕駛的穩定性與舒適度，具有良好的控制效果。

本發明授權一種汽車主動懸架系統的有記憶輸出反饋控制方法在權利要求書中公布了：1.一種汽車主動懸架系統的有記憶輸出反饋控制方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、根據汽車主動懸架系統的力學模型，建立含時滯的汽車主動懸架系統的模型，將其離散化得到含時滯的汽車主動懸架系統的離散模型； 所述含時滯的汽車主動懸架系統的狀態方程為： 其中，矩陣A,B,B1,C1,D1定義為： 其中，A為系統矩陣，B為輸入矩陣，B1為擾動矩陣，C1為狀態-輸出矩陣，D1為輸入-輸出矩陣；ms指簧上質量；mu指簧下質量；cs,ks,ct和kt分別表示懸架阻尼系數、彈簧剛度系數、輪胎阻尼系數和輪胎剛性系數；xt為系統狀態變量，為系統狀態變量的一階導數，wt為路面擾動輸入，ut-τ為t時刻含時滯的懸架系統控制輸入；yt為系統的控制輸出； S2、針對步驟S1中所述的含時滯的汽車主動懸架系統的離散模型，設計有記憶輸出反饋控制器，得到含時滯的汽車主動懸架閉環控制系統，并設計車輛乘坐舒適性擾動抑制性能指標； 所述含時滯的汽車主動懸架閉環控制系統如下： 其中，矩陣E,分別為： 其中，diag{}表示對角塊矩陣，其中Iny+ny+nx表示ny+ny+nx維單位矩陣，0nu×nu表示nu×nu維0階矩陣；k0,k1,k2是控制器增益矩陣；為k時刻狀態變量；為k+1時刻狀態變量；G,H,V,C均為矩陣； S3、根據步驟S2中所述的含時滯的汽車主動懸架閉環控制系統，設計滿足其漸進穩定性要求的非線性矩陣不等式約束條件，選取Lyapunov函數，證明所述的非線性矩陣不等式約束條件可以保證含時滯的汽車主動懸架閉環控制系統的漸進穩定性，并滿足擾動抑制性能指標； S4、利用投影定理將步驟S3中所述的非線性矩陣不等式約束條件轉化為線性矩陣不等式約束條件，通過求解線性矩陣不等式的約束條件中的擾動抑制性能指標的最小值，從而得到有記憶輸出反饋控制器的增益矩陣。

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