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龍圖騰網(wǎng)獲悉中山大學;中山大學附屬第一醫(yī)院申請的專利一種基于力反饋引導的鼻內(nèi)神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114831734B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210362123.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)一種基于力反饋引導的鼻內(nèi)神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)及其控制方法是由黃凱;文衛(wèi)平;梁宏立;李健;宋日輝;文譯輝設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-04-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于力反饋引導的鼻內(nèi)神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及光通信技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種基于力反饋引導的鼻內(nèi)神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)及其控制方法。使用了力反饋自適應(yīng)控制的方式，使內(nèi)窺鏡可以最大程度地貼合鼻內(nèi)壁，盡可能擴大醫(yī)生手術(shù)中其他器械的可操作空間；本發(fā)明提出的機器人控制方法能自動追蹤病灶或者醫(yī)療器械并調(diào)整RCM中心點，進而自動調(diào)整內(nèi)窺鏡視野，將醫(yī)生徹底從手持內(nèi)窺鏡的工作中解放。

本發(fā)明授權(quán)一種基于力反饋引導的鼻內(nèi)神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于力反饋引導的鼻內(nèi)神經(jīng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括： 機器人：用于接收工控機的指令并完成相應(yīng)的運動功能； 工控機：用于與機器人連接并相互通信，以及與其它工控機交換數(shù)據(jù)； 裝有力傳感器的機器人終端執(zhí)行器：用于感受來自機器人末端的受力情況； 遙控器：用于接收醫(yī)生對機器人的操控指令，與工控機連接并相互通信，通過工控機對機器人進行控制； 視頻采集卡：用于采集內(nèi)窺鏡視頻圖像以進行算法處理，用于實時監(jiān)控手術(shù)過程中鼻內(nèi)的情況，與工控機連接并通信； 單目攝像頭：用于將手術(shù)場景的視頻實時傳回給工控機，與工控機連接并通信； 其中，通過以下步驟實現(xiàn)機器人的力反饋自適應(yīng)控制：工控機通過串口讀寫程序與力傳感器之間建立聯(lián)系，工控機讀取力傳感器上的受力讀數(shù)，同時也能將受力信息進行實時處理；然后將受力信息加入到柔順控制回路中，得到新的位置控制信息，將位置控制信息轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的機器人控制指令；工控機與機器人通信，使用機器人的自動控制模式，工控機向機器人下發(fā)由位置控制信息轉(zhuǎn)化為的機器人控制指令；在機器人完成下發(fā)指令后計算位置的偏差，再加入到柔順控制的回路中進行位置信息的修正； 機器人接收工控機的指令并完成相應(yīng)的運動功能具體包括： 機器人持內(nèi)窺鏡進入鼻腔，并基于力反饋自適應(yīng)控制內(nèi)窺鏡靠在鼻腔內(nèi)壁上，獲取鼻腔內(nèi)部圖像，使用圖像識別技術(shù)，初步判斷病灶或者醫(yī)療器械所在的位置并記錄； 根據(jù)內(nèi)窺鏡與鼻內(nèi)壁接觸點的位置，選取該點作為RCM的中心點，根據(jù)RCM算法，得到運動后的內(nèi)窺鏡的姿態(tài)信息； 根據(jù)得到的內(nèi)窺鏡的姿態(tài)信息和病灶或者醫(yī)療器械圖像信息，通過自適應(yīng)的算法計算出機器人所要達到的位置，并根據(jù)該位置信息生成對機器人末端的軌跡和控制指令，再將相應(yīng)指令從工控機下發(fā)到機器人； 在機器人移動到新的位置后，再次獲得鼻腔內(nèi)部圖像信息和力反饋信息，調(diào)整RCM中心點的選取位置，同時結(jié)合RCM算法，進行下一個RCM運算并繼續(xù)控制機器人移動內(nèi)窺鏡。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中山大學;中山大學附屬第一醫(yī)院，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區(qū)新港西路135號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。