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龍圖騰網(wǎng)獲悉沈陽智振科技有限公司申請的專利一種蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人及使用方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114687734B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210370578.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E21C25/60；該發(fā)明授權(quán)一種蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人及使用方法是由陳希紅;王馳;盧崇劭;任云鵬;王馨舶設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-10向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人及使用方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人及使用方法，蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人包括后節(jié)移動(dòng)組件、伸縮液壓缸、前節(jié)移動(dòng)組件、滑軌系統(tǒng)、液壓站系統(tǒng)；在礦體階段的兩端設(shè)置豎井，豎井內(nèi)設(shè)置吊架，通過吊架將所述蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人放置到豎井的一端，蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人沿礦體的水平方向從一個(gè)豎井開采至另外一個(gè)豎井；然后提升一個(gè)工位，反向開采；蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人輪流依靠前、后節(jié)移動(dòng)組件中的支撐用液壓缸支撐住巖壁側(cè)面，在兩巖壁面之間的有限空間中水平蠕動(dòng)行走；開采的礦石墜落至礦體下方的巷道內(nèi)。本發(fā)明可有效地解決現(xiàn)有極薄礦脈無法用機(jī)械設(shè)備開采的困難問題，實(shí)現(xiàn)機(jī)械設(shè)備開采極薄礦脈，通過增加水刀頭數(shù)量，可提高開采效率。

本發(fā)明授權(quán)一種蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人及使用方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人，其特征在于：包括后節(jié)移動(dòng)組件、伸縮液壓缸、前節(jié)移動(dòng)組件、滑軌系統(tǒng)、水刀系統(tǒng)、液壓站系統(tǒng)； 所述后節(jié)移動(dòng)組件包括后節(jié)剛性框架、后節(jié)支撐用液壓缸、后節(jié)上支架、后節(jié)鋼釬，后節(jié)移動(dòng)組件位于機(jī)器人沿水平前進(jìn)方向的尾部，通過伸縮液壓缸和滑軌系統(tǒng)與前節(jié)移動(dòng)組件相聯(lián)接，后節(jié)移動(dòng)組件和前節(jié)移動(dòng)組件沿水平方向可互相相對運(yùn)動(dòng)，后節(jié)支撐用液壓缸固定安裝在后節(jié)剛性框架的兩側(cè)，且與所述蠕動(dòng)式巖壁行走機(jī)器人行走方向垂直，每個(gè)后節(jié)支撐用液壓缸的活塞末端安裝有一個(gè)后節(jié)鋼釬，后節(jié)剛性框架的上方安裝有后節(jié)上支架，后節(jié)剛性框架每側(cè)面有3個(gè)以上后節(jié)支撐用液壓缸，支點(diǎn)冗余設(shè)置，以適應(yīng)在巖壁凹凸不平情況下快速找到支撐點(diǎn)； 所述伸縮液壓缸包括伸縮液壓缸缸體、伸縮液壓缸活塞，伸縮液壓缸位于后節(jié)移動(dòng)組件和前節(jié)移動(dòng)組件之間，伸縮液壓缸缸體固定安裝在前節(jié)移動(dòng)組件上，伸縮液壓缸活塞固定安裝在后節(jié)移動(dòng)組件的后節(jié)剛性框架上，且伸縮液壓缸處于水平安裝狀態(tài)，為后節(jié)移動(dòng)組件和前節(jié)移動(dòng)組件提供沿水平方向移動(dòng)的推動(dòng)力，伸縮液壓缸的最大行程即為機(jī)器人行走的最大距離； 所述前節(jié)移動(dòng)組件包括前節(jié)剛性框架、前節(jié)支撐用液壓缸、前節(jié)下支架、前節(jié)上吊架、前節(jié)鋼釬，安裝盤；前節(jié)移動(dòng)組件位于機(jī)器人沿水平前進(jìn)方向的頭部，前節(jié)支撐用液壓缸固定安裝在前節(jié)剛性框架的兩側(cè)，且與機(jī)器人行走方向垂直，每個(gè)前節(jié)支撐用液壓缸的活塞末端安裝有一個(gè)前節(jié)鋼釬，前節(jié)剛性框架的下方安裝有前節(jié)下支架，前節(jié)剛性框架的上方安裝有前節(jié)上吊架，前節(jié)剛性框架的每側(cè)面至少有3個(gè)以上前節(jié)支撐用液壓缸，支點(diǎn)冗余設(shè)置，以適應(yīng)在巖壁凹凸不平情況下快速找到支撐點(diǎn)；安裝盤上設(shè)置切割設(shè)備； 所述滑軌系統(tǒng)包括直線導(dǎo)軌、滑塊，在后節(jié)移動(dòng)組件中的后節(jié)剛性框架下方安裝滑塊，在前節(jié)移動(dòng)組件中的前節(jié)下支架遠(yuǎn)端的上表面安裝直線導(dǎo)軌，組成一組滑軌系統(tǒng)；在后節(jié)移動(dòng)組件中的后節(jié)上支架遠(yuǎn)端的上表面安裝直線導(dǎo)軌，在前節(jié)移動(dòng)組件中的前節(jié)上吊架下方安裝滑塊，組成另一組滑軌系統(tǒng)；上述直線導(dǎo)軌和滑塊均通過螺栓緊固固定在各自結(jié)構(gòu)上； 所述液壓站系統(tǒng)位于后節(jié)移動(dòng)組件和前節(jié)移動(dòng)組件之間，液壓站系統(tǒng)固定安裝在前節(jié)移動(dòng)組件中的前節(jié)下支架上方，且與后節(jié)移動(dòng)組件之間有適當(dāng)?shù)陌踩嚯x，不碰觸即可，液壓站系統(tǒng)為機(jī)器人伸縮、支撐用液壓缸提供液壓油。

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