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龍圖騰網獲悉上海大學申請的專利一種動態環境下的避碰方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114706401B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210384883.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種動態環境下的避碰方法是由謝少榮;劉堅堅;張丹;李孝偉;彭艷;蒲華燕設計研發完成，并于2022-04-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種動態環境下的避碰方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種動態環境下的避碰方法，其中包括：一種避碰規則適合應用于所有遭遇場景和無論障礙物是否遵守避碰規則的情況，自主裝備在跟蹤期望軌跡的前提下遇到障礙物時，通過碰撞風險評估將與自主裝備有碰撞風險的障礙物標記為激活狀態。本發明所提出的避碰方法根據自主裝備的期望速度和避碰規則計算能避開所有已激活障礙物的最優避碰速度。

本發明授權一種動態環境下的避碰方法在權利要求書中公布了：1.一種動態環境下的避碰方法，其特征在于，包括以下步驟： 1將自主裝備檢測到的障礙物投影到速度空間并膨脹形成VOO； 2通過碰撞風險評估確定所述自主裝備檢測到的障礙物是否有與其發生碰撞的危險，如果檢測到的障礙物有與自主裝備發生碰撞的危險，則將其狀態標記為激活，否則將其狀態標記為非激活； 3更新所述自主裝備的狀態，只要存在已激活的障礙物，自主裝備就處于避碰狀態，否則處于非避碰狀態并跟蹤期望軌跡； 4所述自主裝備處于避碰狀態時，根據其期望速度和所有已激活的障礙物信息確定最優偏置速度方向； 5對于各個已激活的障礙物，根據所述自主裝備的期望速度和所述最優偏置速度方向計算其錐形VOO兩側對應的兩個避碰速度； 6確定避碰規則； 7通過所提出的所述避碰規則建立代價函數，并從先前計算的所述避碰速度中找到最優避碰速度； 8所述自主裝備跟蹤所述最優避碰速度，直到其狀態更新為非避碰； 所述步驟4具體為： 將定義為平行于偏置速度的單位矢量，所述自主裝備的期望速度和障礙物速度分別為和所述自主裝備相對于障礙物的期望相對速度 為了使所述自主裝備的重規劃軌跡在避障的同時更接近期望軌跡，偏置速度應盡量小，所以與所在的直線的夾角應盡可能大，當所述自主裝備遭遇單個已激活的障礙物時，設置當所述自主裝備遭遇多個已激活的障礙物時，根據所述自主裝備與每個已激活的障礙物之間的相對速度來確定的方向； 所述的方向確定方法具體為： 定義其中的每個元素為所述自主裝備與每個已激活障礙物之間的相對速度，n為已激活障礙物的數量，并定義2×n矩陣A＝[A1A2]T，其中， 然后將矩陣A根據第一行從小到大排列得到矩陣B，當所述自主裝備與每個已激活障礙物的相對速度平行時，與自主裝備遇到單個已激活障礙物時相同，也就是說，當B1，1＝B1，n時，否則，定義2×n矩陣C＝[C1...Cn-1Cn]，其中 并且將矩陣C根據第二行從大到小排列得到矩陣D，此時，

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