買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳鵬行智能研究有限公司申請(qǐng)的專利目標(biāo)三維位置的確定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114792336B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210406367.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/66；該發(fā)明授權(quán)目標(biāo)三維位置的確定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)是由肖晶;王璐;方根在;黃游平;鐘望坤;肖志光設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本目標(biāo)三維位置的確定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N目標(biāo)三維位置的確定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取表征像素坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間理論變換關(guān)系的理論變換式；判斷目標(biāo)所處位置的地形狀態(tài)，并根據(jù)地形狀態(tài)設(shè)定目標(biāo)的質(zhì)心下降點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的豎向坐標(biāo)值，其中，質(zhì)心下降點(diǎn)為目標(biāo)的質(zhì)心在目標(biāo)與地面的接觸面上的映射點(diǎn)；根據(jù)豎向坐標(biāo)值和理論變換式，獲得目標(biāo)變換式，其中目標(biāo)變換式用于表征針對(duì)地形狀態(tài)的像素坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的實(shí)際變換關(guān)系；以及將質(zhì)心下降點(diǎn)的像素坐標(biāo)代入目標(biāo)變換式，確定目標(biāo)在世界坐標(biāo)系中的三維位置信息。本申請(qǐng)?zhí)峁┩ㄟ^(guò)上述方式，避免了現(xiàn)有技術(shù)采集大量深度真值數(shù)據(jù)的成本投入，且對(duì)運(yùn)行平臺(tái)的要求較低，具有普適性。

本發(fā)明授權(quán)目標(biāo)三維位置的確定方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種目標(biāo)三維位置的確定方法，其特征在于，包括： 獲取表征像素坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間理論變換關(guān)系的理論變換式； 判斷目標(biāo)所處位置的地形狀態(tài)，并根據(jù)所述地形狀態(tài)設(shè)定所述目標(biāo)的質(zhì)心下降點(diǎn)在所述世界坐標(biāo)系中的豎向坐標(biāo)值，其中，所述質(zhì)心下降點(diǎn)為所述目標(biāo)的質(zhì)心在所述目標(biāo)與地面的接觸面上的映射點(diǎn)； 根據(jù)所述豎向坐標(biāo)值和所述理論變換式，獲得目標(biāo)變換式，其中所述目標(biāo)變換式用于表征針對(duì)所述地形狀態(tài)的所述像素坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系之間的實(shí)際變換關(guān)系；以及 將所述質(zhì)心下降點(diǎn)的像素坐標(biāo)代入所述目標(biāo)變換式，確定所述目標(biāo)在所述世界坐標(biāo)系中的三維位置信息； 所述理論變換式為： 其中，s為尺度參數(shù)，u為所述質(zhì)心下降點(diǎn)在所述像素坐標(biāo)系中的行數(shù)值，v為所述質(zhì)心下降點(diǎn)在所述像素坐標(biāo)系中的列數(shù)值，K為相機(jī)的內(nèi)參矩陣，為所述相機(jī)坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換參數(shù)，Podom為所述目標(biāo)在所述世界坐標(biāo)系中的位置矩陣，為所述相機(jī)坐標(biāo)系與所述世界坐標(biāo)系之間的平移變換參數(shù)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人深圳鵬行智能研究有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)科技南路18號(hào)深圳灣科技生態(tài)園12棟B5101；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。