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龍圖騰網獲悉閩都創新實驗室;福州大學申請的專利一種基于位姿狀態的激光雷達點云幀間編解碼方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115065826B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210653112.1，技術領域涉及：H04N19/503；該發明授權一種基于位姿狀態的激光雷達點云幀間編解碼方法是由鄭明魁;王澤峰;邱鑫;王適;黃昕設計研發完成，并于2022-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于位姿狀態的激光雷達點云幀間編解碼方法在說明書摘要公布了：本發明具體公開一種基于位姿狀態的激光雷達點云幀間編解碼方法，在編碼過程中首先將三維點云的幾何信息映射到二維距離圖中；將點云序列分為參考點云和待編碼點云，利用參考點云與待編碼點云的位姿狀態，設計待編碼點云的幀間預測方法，最終對預測殘差進行量化與編碼，將變換矩陣、殘差編碼信息和參考點云編碼信息合成輸出碼流；在解碼過程中依次從碼流中解出變換矩陣、殘差編碼信息和參考點云編碼信息，得到參考點云和待編碼點云在二維距離圖上的原始距離，最終距離圖轉點云，恢復三維點云；本發明提供的方法在編解碼激光雷達點云序列時，具有較高的編碼性能。

本發明授權一種基于位姿狀態的激光雷達點云幀間編解碼方法在權利要求書中公布了：1.一種基于位姿狀態的激光雷達點云幀間編解碼方法，其特征在于： 編碼過程：S1、將點云序列劃分為參考點云和待編碼點云，將參考點云和待編碼點云的幾何信息映射到二維距離圖中，分別得到參考點云的I幀原始距離圖和待編碼點云的P幀原始距離圖，點云序列以“IPPPIPPP...”的形式進行編碼； S2、根據Kitti數據集中的IMU信息獲取位姿狀態，并通過位姿狀態計算變換矩陣M； S3、參考點云I幀與變換矩陣M進行公式運算得到待編碼點云P幀的預測距離圖，所述公式表示為： ； 其中，是I幀點云中的任意一點，是預測點云中的任意一點，M是變換矩陣，是旋轉矩陣，是平移矩陣； S4、對經過步驟S3得到的預測距離圖與步驟S1中的P幀原始距離圖做差值得到預測殘差，，進而得到預測殘差； S5、對經過步驟S4得到的預測殘差進行量化處理和JPEG-LS無損編碼，得到殘差編碼信息； S6、步驟S1中的I幀原始距離圖同樣采用JPEG-LS編碼獲得I幀編碼信息； S7、將步驟S2的變換矩陣M，步驟S5中的殘差編碼信息和步驟S6中的I幀編碼信息合成輸出碼流； 解碼過程：依次從碼流中解出變換矩陣、殘差編碼信息和參考點云編碼信息，得到參考點云和待編碼點云在二維距離圖上的原始距離，最終距離圖轉點云，恢復三維點云。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人閩都創新實驗室;福州大學，其通訊地址為：350108 福建省福州市閩侯縣上街鎮海西高新區科技園中科院海西研究院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。