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龍圖騰網獲悉廣州小鵬自動駕駛科技有限公司申請的專利標靶圖像檢測方法、裝置、設備、車輛以及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115049740B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210699176.5，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權標靶圖像檢測方法、裝置、設備、車輛以及存儲介質是由馮謝星;許凌云;彭易錦設計研發完成，并于2022-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本標靶圖像檢測方法、裝置、設備、車輛以及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請實施例公開了一種標靶圖像檢測方法、裝置、設備、車輛以及存儲介質，涉及數據處理技術領域。所述方法包括：獲取標靶圖像；基于所述標靶圖像，獲取所述標靶圖像對應的自適應閾值，所述自適應閾值包括多個二值化閾值；基于所述多個二值化閾值，對所述標靶圖像進行二值化處理，得到多幅二值化標靶圖像；對得到的每幅二值化標靶圖像進行標靶檢測，得到每幅二值化標靶圖像的檢測結果；將所述多幅二值化標靶圖像的檢測結果進行融合，得到標靶檢測結果。能夠在一定程度上提高從標靶圖像中檢測出標靶的靈敏度，從而提高標定成功率和精確度。

本發明授權標靶圖像檢測方法、裝置、設備、車輛以及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種標靶圖像檢測方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取標靶圖像； 基于所述標靶圖像，確定所述標靶圖像的基礎二值化閾值，其中，所述基礎二值化閾值用于指示所述標靶圖像中的感興趣區域的類間方差； 確定所述基礎二值化閾值的浮動取值范圍； 于所述基礎二值化閾值的浮動取值范圍內取多個值，得到多個二值化閾值； 基于所述多個二值化閾值，對所述標靶圖像進行二值化處理，得到多幅二值化標靶圖像； 對得到的每幅二值化標靶圖像進行標靶檢測，得到每幅二值化標靶圖像的檢測結果，其中，所述檢測結果用于指示所述每幅二值化標靶圖像中的標靶點； 基于每幅二值化標靶圖像的檢測結果，獲取每幅二值化標靶圖像對應的標靶點的位置坐標； 基于所述每幅二值化標靶圖像對應的標靶點的位置坐標，建立標靶點數組，其中，每個所述標靶點數組對應一個標靶點； 計算每個所述標靶點數組中每個位置坐標的置信度，根據標靶點數組中所有位置坐標的置信度和標靶點數組中每個位置坐標的置信度，確定標靶點數組中每個位置坐標的權值，根據標靶點數組中每個位置坐標的權值，對標靶點數組中的位置坐標進行加權平均，得到標靶點數組對應的標靶點的位置坐標，將所有標靶點數組對應的標靶點的位置坐標作為所述標靶圖像的檢測結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州小鵬自動駕駛科技有限公司，其通訊地址為：510640 廣東省廣州市黃埔區中新知識城億創街1號406房之46；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。