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龍圖騰網(wǎng)獲悉西華大學(xué)申請的專利管道檢測路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115200587B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210878173.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)管道檢測路徑規(guī)劃方法是由楊昌明;婁林林;劉渝;李哲;吳志華;魏嘉設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-07-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本管道檢測路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種管道檢測路徑規(guī)劃方法，包括：獲取管道外形原始的三維點云數(shù)據(jù)，并對所述三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理；根據(jù)預(yù)處理過后的三維點云數(shù)據(jù)尋找管道的邊界點并建立工件坐標(biāo)系；獲取管道截面位置及搜索方向，計算截面各項參數(shù)；搜索退出判定；截面修正判定；修正截面位置及搜索方向；計算截面參數(shù)并向搜索方向運動適當(dāng)步距尋找新的截面；建立路徑節(jié)點位姿；本發(fā)明能夠提高管道檢測的自適應(yīng)性，能夠顯著減少相關(guān)工作人員對于管道檢測的工作量。

本發(fā)明授權(quán)管道檢測路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種管道檢測路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： a、獲取管道外形原始的三維點云數(shù)據(jù)，并對所述三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理； b、根據(jù)預(yù)處理過后的三維點云數(shù)據(jù)尋找管道的邊界點并建立工件坐標(biāo)系； c、獲取管道截面位置及搜索方向，計算截面各項參數(shù)； d、搜索退出判定； e、截面修正判定； f、修正截面位置及搜索方向； g、計算截面參數(shù)并向搜索方向運動適當(dāng)步距尋找新的截面； h、建立路徑節(jié)點位姿； 所述步驟h具體如下： 基于工件坐標(biāo)系下，得到一系列管道圓心坐標(biāo)orignjxjyjzj，j∈0，N，其中N為節(jié)點數(shù)目，在其z軸方向設(shè)置一個增量z_hj，z_hj＝R，其中R為管道圓截面半徑，得到管道檢測路徑的節(jié)點位置數(shù)據(jù)pointjxjyjzj+z_hj，j∈0，N，對于節(jié)點pointj，有： ①路徑節(jié)點坐標(biāo)x方向擬建立，以αj代表節(jié)點坐標(biāo)系x方向，有： ②路徑節(jié)點坐標(biāo)z方向建立，以γj代表節(jié)點坐標(biāo)系z方向，有： γj＝001 ③路徑節(jié)點坐標(biāo)y方向建立，以βj代表節(jié)點坐標(biāo)系y方向，有： βj＝γj×αj ④已知βj、γj互相垂直，重新建立路徑節(jié)點坐標(biāo)x方向αj，有 ɑj＝βj×γj 以αj、βj、γj構(gòu)建路徑節(jié)點姿態(tài)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人西華大學(xué)，其通訊地址為：610039 四川省成都市郫都區(qū)紅光鎮(zhèn)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。