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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學技術(shù)大學;國網(wǎng)山東省電力公司電力科學研究院;國網(wǎng)安徽省電力有限公司電力科學研究院申請的專利高空作業(yè)平臺激光視覺與慣導融合定位與建圖裝置及方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115540849B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211060869.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)高空作業(yè)平臺激光視覺與慣導融合定位與建圖裝置及方法是由董二寶;王梓名;趙洺哲;秦佳峰;張用;張磊;吳少雷;吳凱設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本高空作業(yè)平臺激光視覺與慣導融合定位與建圖裝置及方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種高空作業(yè)平臺激光視覺與慣導融合定位與建圖裝置及方法，裝置包括云臺支座、單目的相機、激光雷達和IMU慣性傳感器；所述激光雷達掃描環(huán)境，所述IMU慣性傳感器進行預積分獲取旋轉(zhuǎn)和位移增量，所述相機由同步分頻信號觸發(fā)曝光采集RGB圖像，將點云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和IMU慣性傳感器數(shù)據(jù)反饋到計算主控單元，兩個線程分別進行相鄰幀匹配得到激光里程計，接著進行全局因子圖優(yōu)化，最后進行回環(huán)檢測將運算結(jié)果融合構(gòu)建地圖，通過后端非線性優(yōu)化得到整體運動信息，確定工作斗實時位姿態(tài)；所述相機、激光雷達和IMU慣性傳感器的數(shù)據(jù)流經(jīng)過時間同步后經(jīng)過交換網(wǎng)絡(luò)輸入所述計算主控單元。

本發(fā)明授權(quán)高空作業(yè)平臺激光視覺與慣導融合定位與建圖裝置及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種高空作業(yè)平臺激光視覺與慣導融合定位與建圖方法，其特征在于：高空作業(yè)平臺激光視覺與慣導融合定位與建圖裝置包括云臺支座、單目的相機、激光雷達和IMU慣性傳感器；所述定位與建圖裝置與斗臂車升降平臺的末端剛性固定，隨工作斗進行移動，當斗臂車開始工作，液壓臂控制旋轉(zhuǎn)和升降，所述定位與建圖裝置在升降開始時刻同步開機，所述激光雷達掃描環(huán)境，所述IMU慣性傳感器進行預積分獲取旋轉(zhuǎn)和位移增量，所述相機由同步分頻信號觸發(fā)曝光采集RGB圖像，將點云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和IMU慣性傳感器數(shù)據(jù)反饋到計算主控單元，兩個線程分別進行相鄰幀匹配得到激光里程計，接著進行全局因子圖優(yōu)化，最后進行回環(huán)檢測將運算結(jié)果融合構(gòu)建地圖，通過后端非線性優(yōu)化得到整體運動信息，確定工作斗實時位姿態(tài)；所述相機、激光雷達和IMU慣性傳感器的數(shù)據(jù)流經(jīng)過時間同步后經(jīng)過交換網(wǎng)絡(luò)輸入所述計算主控單元；通過設(shè)備安裝與標定模塊、時間同步模塊、高空定位建圖算法模塊實現(xiàn)；所述設(shè)備安裝于標定模塊用于設(shè)計云臺支架；所述時間同步模塊進行所述相機、激光雷達、IMU慣性傳感器和主控計算模塊的時間同步；所述高空定位建圖算法模塊用于激光-慣性系統(tǒng)及視覺-慣性系統(tǒng)的耦合，其接受3D激光點云、單目或多目圖像和IMU慣性傳感器的信息作為輸入。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學技術(shù)大學;國網(wǎng)山東省電力公司電力科學研究院;國網(wǎng)安徽省電力有限公司電力科學研究院，其通訊地址為：230026 安徽省合肥市包河區(qū)金寨路96號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。