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龍圖騰網獲悉北京聯合大學申請的專利一種用于機器人操作系統的無人車自主脫困方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115284299B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211065520.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種用于機器人操作系統的無人車自主脫困方法及系統是由武丹鳳設計研發完成，并于2022-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于機器人操作系統的無人車自主脫困方法及系統在說明書摘要公布了：本發明的實施例公開了一種用于機器人操作系統的無人車自主脫困方法及系統。方法包括：當機器人操作系統的導航中心樞紐節點反饋無人車出現不能到達既定目標點的情況時，基于代價地圖，自主生成無人車可到達的臨時目標點；當無人車到達臨時目標點，擺脫受困局面后，再次發送原始目標點給導航中心樞紐節點，進行路徑規劃；其中，無人車不能到達既定目標點的情況包括局部軌跡控制失效、路線規劃失敗或反復振蕩；其中，代價地圖由為柵格地圖中的每一個柵格分配一個代價值形成。系統包括臨時目標點生成裝置和原始目標點發送裝置。當無人車碰撞到障礙物或規劃失敗時，本發明能夠有效幫助無人車脫困，最終到達既定目標點。

本發明授權一種用于機器人操作系統的無人車自主脫困方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種用于機器人操作系統的無人車自主脫困方法，其特征在于，包括： 當機器人操作系統的導航中心樞紐節點反饋無人車出現不能到達既定目標點的情況時，基于代價地圖，自主生成無人車可到達的臨時目標點； 所述自主生成無人車可到達的臨時目標點包括： 遍歷當前代價地圖的所有柵格，根據預設的目標點生成方法，選擇其中一個柵格對應的坐標為臨時目標點位置坐標，其中，代價地圖由為柵格地圖中的每一個柵格分配一個代價值形成； 所述預設的目標點生成方法包括： 將代價值為0的柵格坐標和其與無人車的距離信息存入一號容器中； 以無人車位置為原點，無人車朝向為x軸正向的坐標系為準，對柵格坐標進行變換； 若無人車執行后退行為過程中受困，則在車前方區域內選擇臨時目標點，若無人車執行前進行為過程中受困，則在車后方區域內選擇臨時目標點； 判斷無人車位置點與臨時目標點連線斜率絕對值是否小于斜率絕對值參數設定閾值，若小于，則將符合該條件的柵格放入二號容器中； 設置臨時目標點候選柵格與無人車的最大距離，次距離與最小距離三個參數； 選擇二號容器中位于最小距離和次距離之間的柵格，將符合該條件的柵格放入三號容器中； 如未有符合上述條件的，選擇二號容器中小于最小距離值的柵格放入三號容器中； 如未有符合上述條件的，選擇二號容器中大于次距離且小于最大距離值的柵格放入三號容器中； 若三號容器最終為空，則返回無人車脫困失敗信息，重新執行預設的目標點生成方法； 若三號容器最終不為空，則選擇無人車位置點與柵格點坐標連線斜率絕對值最小的柵格，將其對應的坐標作為臨時目標點位置坐標； 當無人車到達臨時目標點，擺脫受困局面后，再次發送原始目標點給導航中心樞紐節點，進行路徑規劃； 其中，無人車不能到達既定目標點的情況包括局部軌跡控制失效、路線規劃失敗或反復振蕩。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京聯合大學，其通訊地址為：100020 北京市朝陽區白家莊西里12號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。