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龍圖騰網(wǎng)獲悉哈爾濱工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利基于點(diǎn)云信息的感知預(yù)測(cè)系統(tǒng)及預(yù)測(cè)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116188522B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202211106175.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)基于點(diǎn)云信息的感知預(yù)測(cè)系統(tǒng)及預(yù)測(cè)方法是由吳立剛;張文棟;吳承偉;沈肖寧;尹立遠(yuǎn);姚蔚然設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于點(diǎn)云信息的感知預(yù)測(cè)系統(tǒng)及預(yù)測(cè)方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：基于點(diǎn)云信息的感知預(yù)測(cè)系統(tǒng)及預(yù)測(cè)方法，它屬于信息安全技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明解決了現(xiàn)有方法對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡預(yù)測(cè)的精度低的問(wèn)題。本發(fā)明以3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為系統(tǒng)的輸入量，通過(guò)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行實(shí)時(shí)的檢測(cè)和識(shí)別，并基于識(shí)別結(jié)果對(duì)目標(biāo)進(jìn)行動(dòng)態(tài)的跟蹤。同時(shí)，本發(fā)明系統(tǒng)設(shè)計(jì)了補(bǔ)償反饋模塊，提高了目標(biāo)跟蹤的連續(xù)性。本發(fā)明設(shè)計(jì)了穩(wěn)定模塊，使得系統(tǒng)跟蹤生成的軌跡更加的平穩(wěn)?；诟欆壽E，本發(fā)明采用Transformer結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了預(yù)測(cè)模塊，對(duì)被識(shí)別物體將來(lái)的軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè)。本發(fā)明方法可以應(yīng)用于信息安全技術(shù)領(lǐng)域。

本發(fā)明授權(quán)基于點(diǎn)云信息的感知預(yù)測(cè)系統(tǒng)及預(yù)測(cè)方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于點(diǎn)云信息的感知預(yù)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括目標(biāo)檢測(cè)模塊、跟蹤模塊、補(bǔ)償反饋模塊、穩(wěn)定模塊和軌跡預(yù)測(cè)模塊，其中： 所述目標(biāo)檢測(cè)模塊用于根據(jù)輸入的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和識(shí)別； 所述跟蹤模塊用于根據(jù)目標(biāo)檢測(cè)模塊的檢測(cè)和識(shí)別結(jié)果進(jìn)行目標(biāo)跟蹤； 所述補(bǔ)償反饋模塊用于存儲(chǔ)跟蹤結(jié)果，判斷新到來(lái)的跟蹤結(jié)果與已存儲(chǔ)的跟蹤結(jié)果是否來(lái)自于同一跟蹤對(duì)象，并將判斷結(jié)果反饋給跟蹤模塊，再對(duì)新到來(lái)的跟蹤結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)； 所述判斷新到來(lái)的跟蹤結(jié)果與已存儲(chǔ)的跟蹤結(jié)果是否來(lái)自于同一跟蹤對(duì)象，其具體過(guò)程為： 若新到來(lái)的跟蹤結(jié)果在目標(biāo)檢測(cè)模塊中對(duì)應(yīng)的檢測(cè)結(jié)果位置與已存儲(chǔ)的跟蹤結(jié)果對(duì)應(yīng)的檢測(cè)結(jié)果位置滿足條件：則新到來(lái)的跟蹤結(jié)果與已存儲(chǔ)的跟蹤結(jié)果來(lái)自于同一跟蹤對(duì)象，否則，不來(lái)自于同一跟蹤對(duì)象； 其中，posx,posy,posz表示新跟蹤對(duì)象的當(dāng)前位置，xi,yi,zi表示已存儲(chǔ)的檢測(cè)結(jié)果位置，||·||2為2范數(shù)，n表示已存儲(chǔ)的檢測(cè)結(jié)果位置的總個(gè)數(shù)，k為閾值； 所述穩(wěn)定模塊用于對(duì)跟蹤模塊的跟蹤結(jié)果進(jìn)行處理，軌跡預(yù)測(cè)模塊用于根據(jù)穩(wěn)定模塊的處理結(jié)果進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的軌跡預(yù)測(cè)。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué)，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。