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龍圖騰網獲悉山東科技大學申請的專利水下光譜成像系統的控制方法及其系統和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115509264B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211109108.5，技術領域涉及：G05D3/12；該發明授權水下光譜成像系統的控制方法及其系統和存儲介質是由孫崇尚;于飛;張建強;張程鑫;張嚴峰設計研發完成，并于2022-09-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本水下光譜成像系統的控制方法及其系統和存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開一種水下光譜成像系統的控制方法及其系統和存儲介質，屬于光譜成像技術領域，水下光譜成像系統包括第一驅動電機、濾光片輪和角度檢測傳感器，角度檢測傳感器用于測量濾光片輪的轉動角度，控制方法包括：獲取濾光片輪的前N個時刻的濾光片輪的實際轉動角度和第一驅動電機的轉動角速度，其中，N≥1；基于實際轉動角度和轉動角速度確定濾光片輪當前時刻的預測轉動角度；獲取角度檢測傳感器在當前時刻檢測的測量轉動角度；將測量轉動角度和預測轉動角度進行融合得到當前時刻的實際轉動角度。本申請通過將測量轉動角度與濾光片輪的預測轉動角度進行融合得到當前時刻的實際轉動角度，能夠彌補角度檢測傳感器在測量角度的精度上的缺陷。

本發明授權水下光譜成像系統的控制方法及其系統和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種水下光譜成像系統的控制方法，其特征在于，所述水下光譜成像系統包括第一驅動電機、濾光片輪和角度檢測傳感器，所述角度檢測傳感器用于測量所述濾光片輪的轉動角度，所述控制方法包括： 獲取所述濾光片輪的前N個時刻的濾光片輪的實際轉動角度和所述第一驅動電機的轉動角速度，其中，N≥1； 基于所述實際轉動角度和所述轉動角速度確定所述濾光片輪當前時刻的預測轉動角度； 獲取所述角度檢測傳感器在所述當前時刻檢測的測量轉動角度； 將所述測量轉動角度和所述預測轉動角度進行融合得到當前時刻的實際轉動角度； 所述將所述測量轉動角度和所述預測轉動角度進行融合得到當前時刻的實際轉動角度包括： 基于卡爾曼濾波的數據融合算法將所述測量轉動角度和所述預測轉動角度進行融合得到當前時刻的實際轉動角度； 所述基于卡爾曼濾波的數據融合算法將所述測量轉動角度和所述預測轉動角度進行融合得到當前時刻的實際轉動角度包括： 獲取所述水下光譜成像系統的前N個時刻的第一均方誤差和系統噪聲序列方差陣； 基于所述第一均方誤差和所述系統噪聲序列方差陣確定所述卡爾曼濾波的數據融合算法的濾波增益參數； 所述基于所述第一均方誤差和所述系統噪聲序列方差陣確定所述卡爾曼濾波的數據融合算法的濾波增益參數包括： 基于所述第一均方誤差和所述系統噪聲序列方差陣確定當前時刻的均方誤差； 基于所述當前時刻的均方誤差確定所述濾波增益參數； 所述基于所述當前時刻的均方誤差確定所述濾波增益參數包括： 獲取所述水下光譜成像系統的狀態觀測矩陣、量測噪聲方差陣和所述當前時刻的均方誤差； 基于所述狀態觀測矩陣、所述量測噪聲方差陣和所述當前時刻的均方誤差得到所述濾波增益參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東科技大學，其通訊地址為：271000 山東省泰安市泰山區岱宗大街223號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。