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龍圖騰網(wǎng)獲悉三一海洋重工有限公司申請(qǐng)的專利抓箱控制方法、裝置、系統(tǒng)及場(chǎng)橋自動(dòng)化系統(tǒng)、起重機(jī)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115465781B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211175970.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B66C13/16；該發(fā)明授權(quán)抓箱控制方法、裝置、系統(tǒng)及場(chǎng)橋自動(dòng)化系統(tǒng)、起重機(jī)是由陳慧;王君雄設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本抓箱控制方法、裝置、系統(tǒng)及場(chǎng)橋自動(dòng)化系統(tǒng)、起重機(jī)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種抓箱控制方法、裝置、系統(tǒng)及場(chǎng)橋自動(dòng)化系統(tǒng)、起重機(jī)。抓箱控制方法應(yīng)用于抓箱控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括多個(gè)均布于吊具四周的攝像頭，多個(gè)攝像頭用于采集集裝箱所有鎖孔的子圖像且各攝像頭對(duì)應(yīng)的鎖孔互不相同，該方法包括：獲取目標(biāo)圖像；目標(biāo)圖像由各子圖像拼接得到；識(shí)別目標(biāo)圖像中的每個(gè)目標(biāo)鎖孔，并檢測(cè)目標(biāo)鎖孔是否滿足預(yù)設(shè)位置；預(yù)設(shè)位置包括：任意相鄰的兩幅子圖像中目標(biāo)鎖孔指定位置的連線的中垂線經(jīng)過(guò)目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)；若目標(biāo)鎖孔不滿足預(yù)設(shè)位置，調(diào)整吊具的位置，以使目標(biāo)鎖孔滿足預(yù)設(shè)位置。如此，避免了作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)多變的環(huán)境影響，也無(wú)需重復(fù)標(biāo)定，確保了吊具能夠在堆場(chǎng)中準(zhǔn)確、高效地抓取到集裝箱。

本發(fā)明授權(quán)抓箱控制方法、裝置、系統(tǒng)及場(chǎng)橋自動(dòng)化系統(tǒng)、起重機(jī)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種抓箱控制方法，其特征在于，應(yīng)用于抓箱控制系統(tǒng)，所述抓箱控制系統(tǒng)包括多個(gè)均布于吊具四周的攝像頭，多個(gè)所述攝像頭用于采集集裝箱鎖孔的子圖像且各所述攝像頭對(duì)應(yīng)的鎖孔互不相同，所述方法包括： 獲取目標(biāo)圖像；所述目標(biāo)圖像由各所述子圖像拼接得到； 識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的每個(gè)目標(biāo)鎖孔，并檢測(cè)所述目標(biāo)鎖孔是否滿足預(yù)設(shè)位置；所述預(yù)設(shè)位置包括：任意相鄰的兩幅子圖像中目標(biāo)鎖孔指定位置的連線的中垂線經(jīng)過(guò)所述目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)；所述識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的每個(gè)目標(biāo)鎖孔，包括：將所述目標(biāo)圖像輸入到預(yù)先構(gòu)建的鎖孔檢測(cè)模型中，得到所述目標(biāo)圖像的所有鎖孔；其中，所述鎖孔檢測(cè)模型以鎖孔圖像為輸入，以鎖孔為檢測(cè)目標(biāo)，以相應(yīng)的帶有標(biāo)注框的鎖孔圖像為輸出，訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到；從所述目標(biāo)圖像的所有鎖孔中，確定所述目標(biāo)鎖孔；所述從所述目標(biāo)圖像的所有鎖孔中，確定所述目標(biāo)鎖孔，包括：確定所述目標(biāo)圖像中各鎖孔與所述目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)的距離；將所述目標(biāo)圖像的每個(gè)子圖像中，與所述中心點(diǎn)距離最短的鎖孔確定為目標(biāo)鎖孔； 若所述目標(biāo)鎖孔不滿足所述預(yù)設(shè)位置，調(diào)整所述吊具的位置，以使所述目標(biāo)鎖孔滿足預(yù)設(shè)位置；所述調(diào)整所述吊具的位置，包括：在同一坐標(biāo)系中，分別確定所述目標(biāo)圖像中所述目標(biāo)鎖孔和所述目標(biāo)圖像的中心點(diǎn)的坐標(biāo)位置；基于所述目標(biāo)鎖孔和所述中心點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系，確定調(diào)整信息，所述調(diào)整信息包括調(diào)整距離和調(diào)整方向；按照所述調(diào)整方向以及所述調(diào)整距離調(diào)整所述吊具的位置。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人三一海洋重工有限公司，其通訊地址為：519090 廣東省珠海市平沙鎮(zhèn)三虎大道631號(hào)辦公輔房一層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。