深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學(深圳)張連鑫獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學(深圳)申請的專利一種水面建造的并行自組裝方法、終端及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115648207B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211253797.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種水面建造的并行自組裝方法、終端及存儲介質是由張連鑫;焦洋;黃一涵;王子尤;錢輝環設計研發完成，并于2022-10-13向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種水面建造的并行自組裝方法、終端及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水面建造的并行自組裝方法、終端及存儲介質，方法包括：根據輸入的結構體形狀生成自組裝二叉樹，并根據自組裝二叉樹確定組裝過程的組裝順序決策規則；根據組裝順序決策規則對各機器人進行自組裝規劃，并根據規劃的進度控制各機器人執行對應的狀態；對處于導航狀態的機器人進行路徑規劃，并根據規劃的路徑控制對應的機器人將攜帶的模塊或子結構搬運至指定位置，以組裝結構體形狀中對應的結構。本發明將無動力建筑模塊和并行化策略引入了自組裝規劃，通過引入低成本的建筑模塊，使得進行大規模建造成為可能，以及通過采用并行化拼接的策略，充分利用了機器人的運載能力，提高了自組裝的執行效率。
本發明授權一種水面建造的并行自組裝方法、終端及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種水面建造的并行自組裝方法，其特征在于，包括： 根據輸入的結構體形狀生成自組裝二叉樹，并根據所述自組裝二叉樹確定組裝過程的組裝順序決策規則； 根據所述組裝順序決策規則對各機器人進行自組裝規劃，并根據規劃的進度控制各機器人執行對應的狀態，其中所述對應的狀態包括：抓取模塊狀態、導航狀態以及對接狀態； 對處于導航狀態的機器人進行路徑規劃，并根據規劃的路徑控制對應的機器人將攜帶的模塊或子結構搬運至指定位置，以組裝所述結構體形狀中對應的結構； 所述根據輸入的結構體形狀生成自組裝二叉樹，包括： 根據輸入的結構體形狀將所述自組裝二叉樹中的每一個節點表示為一個組裝目標組； 確定每個所述組裝目標組的最大化并行效率，并根據所述最大化并行效率設置對應的機器人數量； 遍歷每個所述組裝目標組，構建所述結構體形狀的子結構，并根據構建的子結構確定主導目標數量； 根據所述主導目標數量得到所述自組裝二叉樹。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市人工智能與機器人研究院;香港中文大學(深圳)，其通訊地址為：518129 廣東省深圳市龍崗區坂田街道雅寶路1號星河WORLD G2-14層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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