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龍圖騰網獲悉浙江華睿科技股份有限公司申請的專利一種智能叉車、智能叉車控制方法及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115744765B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211444114.6，技術領域涉及：B66F17/00；該發明授權一種智能叉車、智能叉車控制方法及介質是由李斌;李銘;李華玉;章建斌;黃先科設計研發完成，并于2022-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能叉車、智能叉車控制方法及介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供一種智能叉車、智能叉車控制方法及介質，涉及TOF相機檢測技術領域，智能叉車中，液壓缸3與車體1固定，帶動門架2沿車體1上下移動；搬運部件5包括固定叉腳和舉升叉腳，舉升叉腳固定于門架2的底部，固定叉腳固定于車體1底部；TOF相機組件4包括上掛板41、異形支架44和TOF相機46，上掛板41與門架2固定，異形支架44沿上掛板41上下滑動，在下滑到指定位置時固定于上掛板41上，TOF相機46固定于異形支架44上；TOF相機組件的延遲伸縮機制，使得智能叉車可以探測到叉腳下方的危險區域。

本發明授權一種智能叉車、智能叉車控制方法及介質在權利要求書中公布了：1.一種智能叉車控制方法，其特征在于，應用于智能叉車，所述智能叉車包括車體1、門架2、液壓缸3、TOF相機組件4、搬運部件5和主控板，其中： 所述液壓缸3與所述車體1固定，帶動所述門架2沿所述車體1上下移動；所述搬運部件包括固定叉腳和舉升叉腳，所述舉升叉腳固定于所述門架2的底部，所述固定叉腳固定于所述車體1底部； 每個固定叉腳上設置有第一標記點，每個舉升叉腳上設置有第二標記點； 所述TOF相機組件4包括上掛板41、異形支架44以及TOF相機46，所述上掛板41與所述門架2固定，所述異形支架44沿所述上掛板41上下滑動，并在下滑到指定位置時固定于所述上掛板41上，所述TOF相機46固定于所述異形支架44上； 所述主控板用于對所述TOF相機組件4進行控制，在控制所述TOF相機組件4采集目標圖像后根據所述第一標記點對所述目標圖像中所述固定叉腳進行識別，并根據所述第二標記點對所述目標圖像中所述舉升叉腳進行識別； 所述方法包括： 獲取TOF相機采集的目標圖像； 根據所述目標圖像中第一標記點確定第一邊界，并根據所述目標圖像中第二標記點確定第二邊界，其中，所述第一邊界和第二邊界平行； 基于所述第一邊界以及所述第二邊界，對所述目標圖像進行矯正； 利用檢測算法對矯正后的目標圖像進行檢測，確定檢測到人形時對所述智能叉車進行控制。

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